* 10 3
10 * 10 -6
10 -6
В
Табл. 1.2. Параметри схеми з передавальної функцією W 1 (P)
3.2. Розрахунок передавальної функції W 1 (p) <В В В В В В
k 1
T 11
T 12
T 13
Вираз
В В В В
Значення
3
0.2
0.5
0.1
Табл. 3.2.1. Коефіцієнти передачі і постійні часу для W 1 (P)
В
3.3. Визначення передавальних функцій САУ
В В В В
1. Передавальна функція розімкнутої САУ по задающему впливу:
В
2. Передавальна функція розімкнутої САУ по впливу, що обурює:
В
3. Передавальна функція розімкнутої ланцюга САУ
В
4. Передавальна функція замкнутої САУ по задающему впливу
В В В
5. Передавальна функція замкнутої САУ по впливу, що обурює
В В
В
3.4. Аналіз стійкості САУ
Характеристичний поліном системи:
В
- коефіцієнт передачі розімкнутої ланцюга САУ
В
Коефіцієнти характкрістіческого полінома:
В В В В В
Обчислимо кутовий мінор визначника Гурвіца:
> 0, значить САУ стійка
3.5. Граничне значення коефіцієнта передачі (К) розімкнутого ланцюга САУ.
Згідно з критерієм Гурвіца, на межі стійкості кутовий мінор головного визначника Гурвіца дорівнює нулю, тобто потрібно вирішити рівняння:
В В В В В В В В
k 1 не підходить, так як за умовою стійкості K ГР> 0.
Значить K ГР = 34,087
В
3.6. Визначення нового коефіцієнта передачі k 2Гр і К ГР
Заданий запас стійкості:
дБ
Коефіцієнт k 2Гр для заданого запасу стійкості:
В
Коефіцієнт К ГР для заданого запасу стійкості:
В
3.7. Зовнішня характеристика САУ
В В В В В В
Рис. 3.7.1. Залежність вихідного сигналу від обурює впливу
В
3.8. Регулювальна характеристика САУ
В В В В
Рис. 3.8.1. Залежність вихідного сигналу від задає впливу
В
3.9. Розрахунок логарифмічних частотних характеристик САУ
Нові значення коефіцієнтів передачі:
В В В
Передавальні функции:
В В В В В
Рівняння точної ЛАЧХ САУ
В
Рівняння точної ЛФЧХ САУ
В
В
Рис. 3.9.1. Точна ЛАЧХ САУ
В
Рис. 3.9.2. Точна ЛФЧХ САУ
3.10. Розрахунок частотних характеристик замкнутої САУ
Передавальна функція для замкнутої САУ по задающему впливу:
В В
АЧХ і ВЧХ замкнутої САУ по задающему впливу
В В
Рис. 3.10.1. АЧХ і ВЧХ замкнутої САУ по задающему впливу
3.11. Показники якості регулювання
Частота власних коливань
Гц
Перерегулювання
В В В В
3.12. Розрахунок перехідних характеристик замкнутої САУ
В
Характеристичний поліном і його коефіцієнти
В В В В В В
Похідна за параметром p від характеристичного полінома:
В
Чисельник передавальної функції замкнутої САУ по задающему впливу:
В
Чисельник передавальної функції замкнутої САУ по впливу, що обурює:
Визначення коренів характеристичного полінома:
В
Рівняння перехідної характеристики по задающему впливу:
Встановлена складова
В
Перехідна складова
В В
В
Рис. 3.12.1. Перехідна характеристика за задающему впливу
Рівняння перехідної характеристики по возмущающму впливу при t = t0
з
Встановлена складова:
В
Перехідна складова:
В В
В
Рис. 3.12.2. Перехідна характеристика за возмущающему впливу
3.13. Показники якості регулювання
Максимальне значення вихідної величини
В
Час перехідного процесу при подачі задає впливу
з
Розрахунок періоду і частоти власних коливань
з
з
Період і частота власних коливань
В В
Перерегулювання
В
...
