точність, але і працездатність системи. Предвозвестніка регуляторів для подібних умов можна вважати що застосовувалися ще в середні століття регулятори ходу водяних борошномельних млинів з відцентровими маятниковими елементами. Хоча окремі автоматичні регулятори з'являлися дані часи, вони залишалися цікавими для історії техніки епізодами і скільки-небудь серйозного впливу на формування техніки й теорії автоматичного регулювання не надали. Розвиток промислових регуляторів почалося лише на межі XVIII і XIX століть, в епоху промислового перевороту в Європі. Першими промисловими регуляторами цього періоду є автоматичний поплавковий регулятор живлення котла парової машини, побудований в 1765 р.
И.И.Ползунова, і відцентровий регулятор швидкості парової машини, на який в 1784 р. Отримав Потент Дж. Уатт. Ці регулятори як би відкрили шлях потоку пропозицій щодо принципам регулювання і винаходів регуляторів, тривало на Протягом XIX в. У цей період з'явилися регулятори з впливом за швидкістю (Сіменса), за навантаженням (Понселе), сервомотори з жорсткою зворотним зв'язком (Фарко), регулятори з гнучкою зворотним зв'язком (Ізодромний), імпульсні регулятори В«на відсічення параВ», вібраційні електричні регулятори і т.п. p> Парова машина не випадково стала першим об'єктом для промислових регуляторів, так як вона не володіла здатністю стійко працювати сама по собі, тобто НЕ володіла В«самовирівнюваннямВ». Її неприємні динамічні особливості часто призводили до неприємних несподіванок, коли підключений до машини регулятор діяв не так, як очікував конструктор: В«розгойдувавВ» машину або взагалі опинявся нездатним керувати нею. Все це, природно, спонукало до проведення теоретичних досліджень. Публікація цих досліджень починається з 30-х років (перша відома публікація Д.С.Чіжова. була в 1823 році). Проте до кінця 60-років теоретичні дослідження регуляторів відрізняються тим, що сьогодні називається В«відсутністю системного підходуВ». Частина авторів ще бачить, що в техніці виникло принципово новий напрям; вони вважають, що регулятори - лише деяка різновид, приладове виконання В«модераторівВ», В«Зрівнювачів ходуВ», класичним представником яких були насаджуються на вал машини маховики. У деяких з цих робіт вважається, що регулятор діє ідеально, не володіючи власною інерцією. Кроком вперед були роботи, враховували динаміку регулятора, але і в них регулятор розглядався окремо від машини. Автори домагалися хорошого В«заспокоєнняВ» коливань самого регулятора, вважаючи, що це достатньо і для заспокоєння коливань машини. При такому підході теоретичні дослідження не могли стати фундаментом нової науки і були лише додатковими проробками в рамках прикладної механіки, придатком до її розділу про парових машинах.
Докорінна зміна в підході до проблеми і в методологію дослідження внесли три фундаментальні теоретичні роботи, що містили в собі, по суті, виклад основ нової науки: робота Д.К.Максвелла
В«Про регуляторах В»(1866) і роботи І. А. ВишнеградськийВ« Про загальної теорії регуляторів В» (1876) та В«Про регуляторах прямої діїВ» (1877). Д.К.Максвелл і І. А. Вишнеградський здійснили системний підхід до проблеми, розглянувши регулятор і машину як єдину динамічну систему. Вони сміливо спростили завдання, перейшовши до дослідженню малих коливань і лінеаризованих складні диференціальні рівняння системи, що дозволило дати загальний методологічний підхід до дослідження самих різнорідних з фізики та конструкції систем, закласти основи теорії стійкості, особливо актуальною для того часу, і встановити ряд важливих загальних закономірностей регулювання за принципом зворотного зв'язку.
Виключно важливу роль у той час зіграла робота І. А. Вишнеградський, різнилася глибоким інженерним підходом, розглядом найбільш злободенних для техніки тих років об'єктів і містила крім цінних практичних рекомендацій також витоки ряду сучасних методів дослідження стійкості та якості регулювання (діаграми стійкості і розподілу коренів, виділення областей стійкості і монотонності і ін.) саме І. А. Вишнеградський є основоположником теорії автоматичного регулювання.
Глибока робота Д.К.Максвелла залишилася в той час малопоміченим, тому що вона розглядала нехарактерний об'єкт, явно корисних практичних висновків не робила і навіть по умоглядним висновків рекомендувала практично непридатні для машин того часу астатичні регулятора. Її роль була оцінена пізніше, коли теорія автоматичного регулювання вже сформувалася в самостійну наукову дисципліну.
Вже в ті роки теорія регулювання стала стимулювати розробки математичного плану. На заклик Д.К.Максвелла Раус розробив алгоритм для оцінки розташування коренів характеристичного рівняння і стійкості. За прохання А.Стодоли вивів детермінантний критерій стійкості Гурвіц.
Роботи словацького інженера і вченого А.Стодоли займають чільне місце в теорії стійкості регулювання парових і гідравлічних турбін. Він спробував врахув...
