ати вплив довгого трубопроводу на процес регулювання і отримав при цьому цікавий результат.
Великий внесок у теорію регулювання внесений Н.Е.Жуковським, автором праці В«Про міцність руху В»і першого російського підручникаВ« Теорія регулювання ходу машин В»(1909). Н.Е.Жуковский дав математичний опис процесів в довгих трубопроводах, розглянув вплив сухого тертя в регуляторах, досліджував деякі процеси імпульсного регулювання.
У перші десятиліття XX століття теорія автоматичного регулювання, що вийшла з рамок прикладної механіки, формується як загальнотехнічна дисципліна. У цей період з'являється цілий ряд робіт, що розглядають додаток теорії та розповсюджує її висновки на найрізноманітніші технічні процеси. Особливо чітко думка про теорії регулювання, як дисципліні загальнотехнічного характеру, проводиться в ряді робіт І.Н.Вознесенского (1922-1949), керівника однієї з великих радянських шкіл у цій галузі.
Зміна автоматично керованих систем, пов'язані з підвищенням інтенсивності процесів, ускладнення структури і підвищенням вимог, пропонованих до швидкості протікання, точності і якості процесів, призводять до необхідність створення більш ефективних аналітичних методів дослідження систем. Думка дослідників звертається до частотним методам, що дозволяє поєднувати тонкі аналітичні та наочні графічні прийоми, теоретичні та експериментальні методи дослідження. Перші кроки в цьому напрямку робляться в передвоєнні роки. З'являються робота Х.Найквіста (1932), в якій пропонувався критерій стійкості радіотехнічних підсилювачів зі зворотним зв'язком, заснований на властивості частотної характеристики розімкнутої системи, і робота А.В.Міхайлова В«Гармонійний метод у теорії регулюванняВ» (1938), що відкрила новий етап в теорії регулювання; в останній влаштувалася доцільність використання частотних методів у теорії регулювання і пропонувалися нові методи, в чесності В«критерій МихайловаВ», що не вимагає попереднього розмикання ланцюга регулювання. У післявоєнний період частотні методи швидко увійшли в практику. У 1946 році Г.Боде. і Л.Мак Кількість ввели логарифмічні частотні характеристики. Флойд для дослідження якості запропонував наближену розбивку речовій частотної характеристики на трапеції. Г.Браун, А.Холл, Д.Кемпбелл, Г.Честнат, А.В.Михайлов, В.В.Солодовніков та ін Завершили розробку частотних методів синтезу і розрахунку систем, надавши їм форму, зручну для інженерних розрахунків. p> У ці ж роки зусилля дослідників спрямовуються на розробку загальних засад теорії нелінійних систем. Труднощі проблеми полягала в тому, що ні існувало єдиного загального математичного апарату для розв'язання нелінійних завдань. Просунутися в цьому напрямку вдалося тоді, коли з безлічі приватних видів нелінійних систем були виділені для дослідження вузькі з математичної точки зору, але досить широкі в практичних додатках класи - системи, в яких виділяється дві зв'язані частини: загальна (лінійна) частину і безінерційний елемент з нелінійної статичною характеристикою; приватний вид цього класу - кусково-лінійні системи з релейним нелінійним елементом (або кусково-лінійної статичною характеристикою). Переважна більшість робіт розглядає ці класи систем, хоча в окремих роботах зустрічаються й інші системи.
Одне з важливих напрямків дослідження стійкості нелінійних систем, грунтується на роботах О.М.Ляпунова (1896), розвивалося в СРСР у роботах Н.Г.Четаева (1945), А.І.Лурье (1944-1951), А.М.Летова (1955) та ін
Завершальним етапом розвитку цього напрямку можна вважати розробку теорії абсолютної стійкості. Проблема була висунута в роботах А.І.Лурье і В.Н.Постнікова (1944), в більш виразною постановці - М.А.Айзерманом (1949,1963), і доведена до витонченого рішення румунським вченим В.М.Поповим (1959), в якому використовувалися частотні подання, В.А.Якубовічем та ін
Велике значення для якісного дослідження нелінійних систем мають методи, базуються на представленні перехідних процесів траєкторіями в фазових площині і просторі. Основи напрямку були закладені А.А.Андроновим і його школою в 30 - 40-ті роки. Метод фазової площини, володіючи великою наочністю і глобальним охопленням всіх можливих рухів, незважаючи на обмеженість головним чином рівняннями другого і третього порядків, розкрив ряд специфічних особливостей процесів у нелінійних системах - наявність граничних циклів, що ковзають режимів, загарбання коливань і т.п. Поєднання фазових уявлень з аналітичними методами дало можливість запропонувати і досліджувати новий важливий клас систем із змінною структурою, що зберігають високу якість роботи в умовах значних змін параметра об'єкта (С.В.Емельянов та ін, 60-ті роки). Робота в цьому напрямку удостоєна Ленінської премії в 1971 р.
Я.З.Ципкіним були розроблені основи теорії релейних (1955) та імпульсних (60-е роки) систем з різними видами модуляції. Цикл цих робіт удостоєний Ленінської премії в 1960 р.
Для визначення параметрів ав...
