ам qi (i=l, 2, ..., n) в кінематичних парах.
Якщо розраховують положення робочого органу, rj (j=1, 2, ..., m), то визначають, відповідно, або координати схвата rj (j=1, 2, ..., m ), або кінцеве число наборів координат схвата, або закони зміни координат схвата в часі ri=rj (t) (j=1,2, ... m). У загальному випадку при m=6 в результаті розрахунку координат схвата, як функцій часу можна визначити рівняння траєкторії схвата в параметричної (залежно від часу) або явній формі і орієнтацію схвата уздовж всієї траєкторії.
За допомогою прямої задачі можна визначити [19]:
геометричні характеристики робочого простору і робочої зони маніпуляторів зі складною кінематичною схемою координати типу точнісні характеристики, наприклад похибки D rj, (j=1, 2, .... т) визначення координат схвата обумовлені неточним виготовленням елементів маніпулятора, або помилками D qi (i=l, 2, ..., п) відпрацювання відносних переміщень qi (i=l, 2, ..., п) в кінематичних парах; сервісні характеристики.
Кінематична схема маніпулятора приведено малюнку 4.1
Робот має одне обертальний і два поступальних зчленування. Положення робочого органу маніпулятора визначається узагальненими координатами. Тоді рішення прямої задачі полягає в знаходженні координат точки Р маніпулятора в декартовій системі координат OXYZ.
Малюнок 4.1 Кінематична схема маніпулятора
Рішення прямої задачі має вигляд:
Завдання розрахунку лінійних швидкостей і прискорень, а також кутових швидкостей і прискорень ланок тісно пов'язана з прямим завданням про становище маніпулятора і також може мати прямий і зворотний постановку.
Рішення прямої задачі про швидкості для даного маніпулятора має вигляд:
. Розробка загальної структури системи управління промисловим роботом
3.1 Особливості управління роботом як механічною системою
3.2 Типові структури систем управління промисловими роботами
3.3 Реалізація управління роботом на виконавчому рівні
3.4 Датчики зворотних зв'язків промислового робота
4.1.2 Зворотній завдання про становище маніпулятора
4.2 Рішення прямого завдання динаміки
4.3 Математична модель електродвигуна постійного струму
.3 Математична модель електродвигуна постійного струму
.1.2 Зворотній завдання про становище маніпулятора
За допомогою цього завдання визначають узагальнені координати qi (i=l, 2, ..., п) маніпулятора по заданому в опорній системі координат положенню робочого органу чи деякого ланки маніпулятора. Зокрема, якщо за заданими координатами схвата rj (j=1, 2, ..., т), вдається визначити узагальнені координати маніпулятора, то координати інших ланок маніпулятора знаходять на наступному етапі шляхом розв'язання прямої задачі.
Для даного робота зворотну задачу можна вирішити аналітично. Рішення має вигляд:
(4.1)
4.2 Рішення прямого завдання динаміки
При дослідженні динаміки маніпуляторів складають розрахункову динамічну модель, щ...
