сна похібка,%
Відносна похібка НЕ ??перевіщує 3%, Отже Знайду модель адекватна заданій експеріментальній крівій Розгон.
5.2 Розрахунок параметрів Настроювання автоматичних регуляторів
.2.1 Вибір схеми автоматичного регулювання и вибір регулятора за законом регулювання
Розглядаю одноконтурні САР (рис.7) з функцією передачі основного об'єкта регулювання розрахованою в п.1 у прямому зв язку, и з автоматичності регулятором у від ємному зворотньому зв язку. Для знайденої Функції передачі про єкта регулювання и заданої Функції передачі по збуренню підбіраю ї розраховуйтесь Параметри Настроювання автоматичного регулятора.
Рис. 5.7 Структурна схема САР з від ємним зворотнім зв язком.
5.2.2 Теоретичні основи методу розрахунку параметрів Настроювання регулятора
Значення параметрів Настроювання регулятора набліжено могут буті знайдені за спрощений методикою, яка грунтується на пріпущенні про можлівість Описання про єктів регулювання через Функції передачі типом: аперіодічна Ланка Першого порядку, інтегруюча ланка, діференційна Ланка, ланка запізнення та Інші . Зрозуміло, что ця методика не может буті застосована для об єктів, Які НЕ опісуються функціямі передачі ціх ланок. Тому для знаходження оптимальних значень параметрів Настроювання регулятора звітність, застосуваті спеціально розроблені теоретично обгрунтовані методи: метод розширеного частітніх характеристик, метод розрахунку параметрів за Показник колівальності М. Для розрахунку САР, яка находится под дією Випадкове процесів, застосовують дісперсійній метод.
Розрахунок оптимальних параметрів Настроювання за методом розширеного частотних характеристик базується на амплітудо-фазового КРИТЕРІЇ стійкості, Який можна інтерпретуваті як крітерій запасу стійкості, ЯКЩО вместо звічайній частотних характеристик застосуваті розшірені частотні характеристики.
розширено частотна характеристика елемента з відомою функцією передачі візначаються заміною в ній оператора Лапласа
де w - кругова частота;- Степінь колівальності, Який характерізує запас стійкості; ?- Абсолютне значення дійсної Частини комплексного кореня характеристичностью рівняння.
Умова забезпечення заданого запасу стійкості формулюється на Основі амплітудно-фазового крітерію стійкості Найквіста, в якому застосовуються розшірені частотні характеристики розімкнутої системи автоматичного регулювання
де - розширено амплітудно-фазових характеристик (АФХ) обєкта регулювання, - розширено АФХ регулятора.
5.2.3 Знаходження оптимальних настроювальніх параметрів регулятора
В якості регулятора вибираю ПІ-регулятор, функція передачі Якого рівна:
,
де, - пропорційна ськладової, - інтегральна ськладової.
За розширеного частотними характеристиками знаходжусь частоти І, при якіх розширено фазочастотную характеристика обєкта регулювання досягає значень та відповідно, программа для побудова якіх знаходится нижчих
w=[0:0.0001:0.1];=37.5235; k=0.05; m=0.35; =-m * w + i * w;=k. / (T * p +1). ^ 3;=phase (Wop);=1: length (w); (j) =-pi; (j) =-pi / 2 + atan (m); (w, fi, w, a, w, b); grid; («w, rad / sec»); ylabel («fi, rad»);
<...
