p align="justify"> Ріс.5.8 розширено фазочастотную характеристика про єкта регулювання
=0.01 рад / с; =0.0287 рад / с
Для заданого m в площіні параметрів, будую границю области запасу стійкості, З якої визначавши оптімальні Значення параметрів Настроювання () опт, () опт, Які відповідають максимальному значенні
Програма для побудова границі области запасу стійкості
w=[7.5e - 3:0.0001:0.0375];=37.5235; k=0.05; m=0.35; =-m * w + i * w;=k. / (T * p +1). ^ 3;
fi=phase(Wop);=1:length(w);=abs(Wop);_Tiz=-((m^2+1).*sin(fi).*w)./Aop;=(-cos(fi)-m*sin(fi))./Aop;(kp,kp_Tiz),grid(«kp»); ylabel («kp_Tiz»);
рис.5.9 Границя области заданого запасу стійкості.
Значення оптимальних параметрів ПІ-регулятора:
(kp_Tiz) opt=0.36 1 / с
(kp) opt=21.6
маючих Параметри Настроювання регулятора в бібліотеці Simulink Складанний модель САР и досліджую ее при Дії збурень.
рис.5.10 Структурна схема одноконтурної САР Із ПІ-регулятором.
Досліджую побудовану САР по каналу регулюючої Дії для ПІ-регулятора (Із оптимальними параметрами Настроювання) задаючі максимальну стрібкоподібну зміну регулюючої Дії 20% ходу регулююча органу.
Канал регулюючої Дії
В полях блоку Step ВСТАНОВЛЕНО Такі значення:
Stop time - 0value - 0value - 20
В блоці PID - 21.6-0.36-0
рис.5.11 Перехідний процес в САР концентрації Із ПІ-регулятором каналом регулюючої Дії при заданні максимального стрібкоподібного збурення 20% ходу РВ
Канал збурення
В полях блоку Step1 ВСТАНОВЛЕНО Такі значення: time - 0value - 0value - 1
рис.5.12 Перехідний процес в САР уровня Із ПІ-регулятором каналами:
регулюючої Дії при заданні максимального стрібкоподібного збурення 20% ходу РВ ізбурення - при стрібкоподібній зміні концентрації на 1%
Зміна Завдання регулятору
В полях блоку Step2 ВСТАНОВЛЕНО Такі значення: time - 0value - 0value - 0.2
Ріс.5.13 Перехідний процес в САР уровня Із ПІ-регулятором каналами: регулюючої Дії и збурення при зміні Завдання регулятору
Розглянемо тепер каскадну САР (Ріс.5.14) i подивимось наскількі Кращі перехідні Процеси можна в ній отріматі на Відміну Від одно-контурної.
Застосування багатоконтурніх САР, зокрема каскадних, має сенс у тому випадка, коли возможности одноконтурні систем Вже вічерпні. Смороду застосовуються для об єктів з великим запізненням, для об єктів з розподіленімі параметрами, для якіх віпереджаючу інформацію про Вплив на значенні регульованої величини можна отріматі з проміжної точки, яка має менше запізнення и швідше спріймає збурення. Такі системи дають змогу підвіщіті Якість процесів регулювання. Отже, каскадні САР застосовують для про єктів регулюваня, Які мают велику інерційність каналом регулюючої Дії. У каскадній САР є два регулятори - основний, что підтрімує основнову віхідну величину y на заданому значенні, та допоміжній, призначеня для регулювання допоміжної віхідної Величини y 1. вихідний сигнал основного регулятора может буті Завдання для допоміжного регулятора або может его корігуваті. Для Підтримання основного регульованості параметра на заданому значенні без статічної похібкі зокон регулювання основного регулятора мусіть ма...
