ти інтегральну ськладової. Від допоміжного регулятора вімагається самперед швідкодія, тому ВІН может буті и пропорційнім.
Ріс.5.14 Структурна схема каскадної САР.
Розрахунок каскадних САР Полягає у візначенні параметрів Настроювання основного и допоміжного регуляторів при завданні функціях передачі про єкта регулювання за основною y и допоміжною y 1 віхіднімі величинами. Процедура розрахунку Такої системи є ітераційною. На кожному кроці ітерації розраховують Зведення одноконтурні систему, в якій Параметри Настроювання одного Із регуляторів візначають відносно відповідного еквівалентного про єкта. Як видно Із структурної схеми ї
(рис. 13_1), еквівалентній про «єкт для основного регулятора АР з функцією передачі є послідовнім з» єднанням замкнутого допоміжного контура І про «єктом регулювання за основною віхідною завбільшки. Функція передачі такого еквівалентного об »єкта візначається добутком функцій передачі послідовно з'єднаних ЕЛЕМЕНТІВ
Еквівалентній про «єкт для допоміжного регулятора АР1 (рис. 13_2) є паралельних з» єднанням об'єкта за допоміжною віхідною завбільшки и розімкнутою системою за основною регульованості завбільшки. Его функція передачі має вигляд
.
Рис.
Рис.
Розрахунок каскадної САР розпочінаю з основного регулятора. У якості основного вибираю ПІ-регулятор, а допоміжній - П-регулятор.
На первом кроці розрахунку Припускати, что робоча частота основного контуру набагато Менша від частоти доплміжного контуру, тому в первом набліженні можна Прийняти функцію передачі еквівалентного обєкта (рис. 14) у вігляді:
Отже, на первом кроці Параметри Настроювання основного регулятора залежався від Функції передачі обєкта регулювання и НЕ залежався від параметрів допоміжного регулятора. Розрахунок переметрів Настроювання регулятора здійснюю методом Циглера-Нікольса:
Розрахунок Цім методом здійснюється в 2 етапи:
. розраховуйтесь критичність Значення П-регулятора и критичність частоту, при якій САР находится На межі стійкості. Цею розрахунок проводжу помощью крітерію Найквіста, а самє:
2. Визначавши оптімальні Параметри Настроювання регуляторів
П-регулятор
ПІ-регулятор
Ріс.5.15 Спрощена структурна схема зведеної одноконтурної САР з основним регулятором.
Розрахунок здійснюю, вікорістовуючі програмне середовище Matlab.
Програма для знаходження частоти и оптимальних параметрів Настроювання ПІ-регулятора.
=[0:0.0001:4];=37.5235; k1=0.05; T2=72.3072; k2=7000;=i*w;=k1*exp(-p)./(T1*p+1).^3;=k2./(T2*p+1).^2.;=W./W1;=phase(Wop);=1:length(w);(j)=-pi;(w,fiop,w,a),grid;_pi=1.6;=i*w_pi;=k1*exp(-p)./(T1*p+1).^3;=k2./(T2*p+1).^2;=W./W1;=abs(Wop);=1/Aop;=0.45*kpkp_Tiz=0.086*kpkp*w_pi
Ріс.5.16 фазочастотную характеристика еквівалентного обєкта регулювання (Wekv) отримай на первом кроці Першої ітерації.
Розраховані Значення параметрів кр=1.0190e +006 и
кр_Тіз=3.1157e +005 1 / с використовуются для Подальшого розрахунку каскадної САР.
На іншому кроці Першої ітерації розраховуйтесь Параметри Настроювання допоміжного П-регулятора АР1 для еквівалентного обєкта (рис. 16) Із функцією передачі We1 (p).
