.
Коефіцієнти дискретної передавальної функції представимо в таблиці 4.2.
Таблиця 4.2
Отримані в результаті перетворень значення коефіцієнтів
КоэффициентЗначениеb05,473b1-2,719b25,404b3-5,369b42,667b5-5,3a01a1-4,919a29,677a3-9,519a44,681a5-9,209
Для перевірки правильності вибору частоти дискретизації розглянемо перехідну характеристику дискретної передавальної функції послідовного коригуючого пристрою WПКУ (z) (рисунок 4.19):
При порівнянні двох характеристик (рис. 4.18 і 4.19) видно, що візуально вони практично не відрізняються, що свідчить про вірно вибраному значенні періоду, а, значить, і частоти дискретизації.
Для зручності програмної реалізації послідовного коригуючого пристрою доцільно скласти різницеве ??рівняння з дискретної передавальної функції WПКУ (z). Для цього домножимо чисельник і знаменник WПКУ (z) на zn, де n - максимальний порядок передавальної функції (у нашому випадку n=5):
.
В результаті домноженія отримаємо вираз для дискретної передавальної функції:
.
Уявімо вираз (4.37) у вигляді різницевого рівняння:
Рішенням отриманого різницевого рівняння при нульових початкових умовах y [n], f [n] для всіх n <0 буде рішення види:
Підставляючи розраховані і наведені в таблиці 4.2 значення коефіцієнтів, знайдемо шукане вираз для y [n].
Таким чином, необхідно і достатньо реалізувати функцію регулювання згідно (4.39), яка б здійснювала якісне регулювання температури води.
Так як високих вимог до точності регулювання температури не пред'являється, то доцільно керувати електроприводом AUMA SAR 07.5 через аналоговий вхід, подаючи значення напруги на переміщення позиції заслінки в клапані. Тоді діапазон руху заслінки буде прямо залежати від подаваного рівня напруги.
Виходячи з технічного паспорта на електропривод AUMA SAR 07.5 (передавальне співвідношення редуктора - 0,01, продуктивність 1080 об / В * с, механічна постійна часу 0,45 с, електрична постійна часу 0,06 с) отримаємо таблицю даних для якісного процесу регулювання температури повітря. Максимальне значення напруги, що подається на аналоговий вхід електроприводу - 24 В. Подібний процес регулювання був промодельований в даному пункті, він є стійким і відповідає вимогам якості перехідного процесу в системі.
Наведемо таблицю відповідності значень вхідної напруги і позицій переміщення заслінки. Дані розрахунків, необхідні для розробки керуючої програми ПЛК, наведені в таблиці 4.3. Коефіцієнт передачі регулятора розрахуємо за формулою (4.40):
Крок зміни положення - на кожен 1 Вольт поданого напруги від ПЛК заслінка змінює становище на 3,75 кут. градуси.
Таблиця 4.3
Дані для якісного регулювання температури води
Керуюча напруга, UвхПоложеніе заслінки, кут. градУправляющее напруга, UвхПоложеніе заслінки, кут. град13,751348,7527,51452,5311,251556,254151660518,751763,75622,51867,5726,251971,258302075933,752178,751037,52282,51141,252386,2512452490
В результаті отримаємо електропривод, керований пропорційним регулятором, функції якого - формувати певний рі...
