зв'язку.
Wпку (s) - послідовне коригуючий пристрій всієї системи.
Вихідні дані, параметри k, T, представлені в таблиці 1.
ВаріантПараметри об'ектаПараметри ДОСПараметри Виконавчого органаПараметри керуючого align = "justify"> 1. Синтез коректує зворотного зв'язку в керуючому пристрої системи управління.
У ТАУ можна виділити дві характерні завдання:
) в заданій САУ знайти і оцінити перехідні процеси - це завдання аналізу САУ;
) за заданими перехідним процесам і основними показниками розробити САУ - це завдання синтезу САУ.
Друге завдання складніше на увазі свою неоднозначність, багато що визначається творчими здібностями проектувальника. Тому зазвичай завдання синтезу САУ ставиться обмежено. Вважається, що основна частина системи вже задана, що зазвичай має місце. Потрібен синтезувати коригувальні ланки, тобто вибрати їх схему і параметри. При цьому необхідно, щоб у результаті корекції САУ забезпечувався необхідний запас стійкості; точність керування в сталих режимах і якість управління в динамічних режимах. p align="justify"> Коригуюча пристрій можна включити послідовно, паралельно-згідно або паралельно-зустрічно (за схемою зі зворотним зв'язком). Послідовне коригуючий пристрій з функцією передачі W ПКУ включається зазвичай після попереднього підсилювача. Найбільшими можливостями в плані корекції властивостей САУ володіє коригуючий пристрій з функцією передачі Wуу, включене за схемою з негативною або позитивним зворотним зв'язком, що охоплює один з ланок САУ, як правило, виконавчий елемент або вихідний каскад підсилювача. Такі зворотні зв'язки називаються місцевими. При цьому передатна функція еквівалентного ланки:
В
У нашому випадку ми будемо використовувати корекцію у вигляді зворотного зв'язку. За завданням нам задана бажана модель керуючого пристрою у вигляді 1-ого аперіодичного ланки 1-го порядку, передавальна функція якого:, де kyy і Tyy - дано за завданням. p> Нижче представлений малюнок керуючого пристрою, що включає в себе ланки з передавальними функціями Wy1 і Wу2.
В
Замінюючи 2 ланки одним, ми отримуємо таке рівняння:
В
2. Визначення еквівалентної ПФ виконавчого органу системи
Передавальною функцією (ПФ) системи автоматичного регулювання або якого-небудь іншого пристрою називається відношення перетворення Лапласа вихідної величини до перетворення Лапласа вхідного сигналу при нульових початкових умовах. Висловимо і знайдемо передавальну функцію виконавчого органу системи:
Ланка і K ос .
