p> 1,092
3,282
6,161
6,924
4,361
1.5 Діаграми руху вихідної ланки
Діаграма переміщення S-t будується, використовуючи отриману з плану механізму траєкторію руху точки С.
Діаграми швидкості V-t і прискорення at будуються з отриманих 12 планів швидкостей і 7 планів прискорень.
Масштабні коефіцієнти діаграм:
В
В
В
В В
1.6 Визначення кутових швидкостей і прискорень
Кутові швидкості і прискорення ланок механізму визначаємо в 1-му положенні.
Кутові швидкості:
В
В
Кутові прискорення:
В
В
В
Відносні кутові швидкості:
В
В
В
В
В
1.7 Визначення прискорень і швидкостей центрів мас ланок механізму
Прискорення і швидкості центрів мас ланок механізму визначаються з планів прискорень:
В
В В
В
В
В
1.8 Аналітичний метод розрахунку
Схема механізму
Вихідні дані:
l 0 = 0.194м;
l 1 = 0,065699 м;
l 3 = 0,582 м;
l 4 = 0,3573 м;
l 5 = 0.178 м;
П‰ 1 = 6.8рад/с;
П† 1 = 10 0 ;
а = 0.198м.
Схема механізму
В
Рис. 2 - Розрахункова схема механізму
Розрахунок ведеться для першого положення лаштунки:
В
У проекціях на координатні осі:
В
Поділимо друге рівняння на перше:
В
В
Передаточне відношення U 31 :
В
Передавальна функція прискорень U ' 31 :
В
Кутова швидкість лаштунки:
В
Кутове прискорення лаштунки:
В
Швидкість центра мас куліси
В В
Нормальне прискорення центру мас
В В
Дотичне прискорення центра мас
В В
Повне прискорення центра мас
В
Рівняння замкнутості верхнього контуру в проекціях на осі:
В
(1)
Вирішуючи спільно два рівняння знаходимо sinП† 4 :
В В
Діфірінціруем рівняння (1) за параметром П† 1 :
(2)
де і - відповідні передавальні відносини.
Передаточне відношення U 43 і кутова швидкість П‰ 4 :
В
В
Передаточне відношення U 53 :
В
Диференціюючи рівняння по параметру П† 3 :
(3)
де і
З другого рівняння системи (3) визначаємо U ' 43 :
В
З першого рівняння системи (3) знаходимо U ' 53 :
В В
Швидкість і прискорення точки С вихідної ланки:
В В
Складаємо програму на VBA для розрахунку залишилися позицій:
l 0 = 0.194м;
l 1 = 0,065699 м;
l 3 = 0,582 м;
l 4 = 0,3573 м;
l 5 = 0.178 м;
П‰ 1 = 6.8рад/с;
П† 1 = 10 0 ;
а = 0.198м.
Program kulise1;
User crt;
Const
h = 0.129;
l0 = 0.11326;
l1 = 0.035;
shag = 30;
w1 = 9.42;
a = 0.16994;
var
f1, w3, e3, vb, ab, u53, u53_, u31_: real;
cosf3, tgf3, sinf3: real;
begin
write (`, Введіть кут в градусах`);
read (f1);
repeat
w3: = w1 * ((sqr (l1) + l0 * l1 * sin (f1))/(sqr (l1) + sqr (l0) +2 * l0 * l1-* sin (f1)));
u31_; = l0 * l1 * cos (n) * (sqr (l0)-sqr (l1))/(sqr (sqr (l1) + sqr (l0) +2 * l0 * l1 * sin (f1) ));
E3: = sqr (w1) * u31_;
cosf3: = sqrt ((sqr (l1) * sqr (cos (f1)))/(sqr (l1) + sqr (l0) +2 * l0 * l1 * sin (f1)));
tgf3: = (l0 + l1 * sin (f1))/(l1 * cos (f1));
sinf3: = tgf3/sqrt (1 + sqr (tgf3));
u53: = - (a/(sqr (sinf3)));
u53_: = (2 * a * cosf3)/(sqr (sinf3) * sinf3);
Ab: = sqr (w3) * u53_ + E3 * u53;
Writeln (`'Швидкість Vb =`, Vb = `, Vb: 3:4);
Writeln (`'Прискорення Ab =`, Ab = `, Vb: 3:4);
Decay (10000)
Writein;
F1: = F1 + Shag;
Until F1> =
End.
Таблиця 1.3 - Значення швидкостей на VBA
Швидкості
Величина швидкості, м/с
