ханізм інсталяційний; 5 - привід головного руху; 6 - колона
.2 Вибір промислового робота
Для подачі деталей на складальну позицію і зняття готового виробу застосовуються різні промислові роботи. Оскільки маса і габаритні розміри деталей і готового виробу невеликі, а велика різноманітність переміщень в просторі не потрібно, то пропонується використовувати промисловий робот МП-9С. Він складається з пневматичного маніпулятора, пристрої керування ЕЦПУ-6030, блоку підготовки повітря і сполучних кабелів. Його габаритні розміри і робоча зона представлені на малюнку
.3 Технічна характеристика робота
вантажопідйомність - 0,2 кг;
число ступенів рухливості (без схвата) - 3;
похибка позиціонування - В± 0,05 мм;
система координат - циліндрична;
спосіб завдання координат - по упорах; регульоване висунення руки - 0-150 мм;
регульований підйом руки - 0-30 мм;
регульований поворот руки - 0-120 В°; тип приводу - пневматичний; маса - 40 кг.
Малюнок 2.2 - Промисловий робот МП-9С
Даний робот забезпечить необхідні параметри точності і вантажопідйомності при виконанні складального процесу, а також забезпечить компактність РТК.
3. Розробка структурних схем РТК
Структурна схема РТК наведена на малюнку 3.1.
В
Малюнок 3.1 - Структурна схема РТК
На малюнку 3.2 наведені руху Схопивши роботів під час виконання циклу збірки.
В
Малюнок 2.2 - Рух Схопивши роботів
Точки на схемі відповідають наступним позиціях:
1 ий робот: 2 ой робот:
1 - початкова точка; 1 - початкова точка;
- точка захоплення орієнтованого болта; 2 - перехідна точка перед захопленням втулки;
- перехідна точка; 3 - захоплення орієнтованої втулки;
- перехідна точка; 4 - точка повернення;
- перехідна точка; 5 - перехідна точка;
- установка болта в головку; 6 - контроль розміру втулки;
- перехідна точка; 7 - перехідна точка;
- пере...
