ність засобів управління і об'єкта утворюють систему управління. Систему, в якій всі робітники і керуючі операції виконують автоматичні пристрої, називають автоматичною системою. Систему, в якій автоматизовано лише частина операцій, інша ж їх частина зберігається за людьми, називають автоматизованою системою. p align="center">
1. Визначення та побудова часових характеристик об'єкта управління, амплітудної і фазової частотних характеристик, визначення особливих точок (нулів і полюсів передавальної функції) Передавальна функція об'єкта управління:
В
Тобто:
В
Розглянемо разомкнутую систему:
В
(p) - передавальна функція об'єкта управління
x (t) - задає вплив
y (t) - вихідна величина
1.1 Визначення та побудова часових характеристик
Тимчасовими функціями регульованого ланки є перехідна функція і функція ваги.
Перехідна функція, або перехідна характеристика, h (t) описує перехідний процес на виході ланки, що виникає при подачі на його вхід стрибкоподібного впливу при величині стрибка, рівній одиниці. Таке вхідний вплив називається одиничною ступінчастою функцією. Перехідна функція об'єкта управління пов'язана з його функцією передачі перетворенням Лапласа таким чином:
.
Здійснивши зворотне перетворення Лапласа за допомогою програми ТАУ 2.0, для заданої функції отримаємо аналітичний вираз перехідної функції:
В
В
Рис.1. Перехідна функція
Функція ваги w (t) являє собою реакцію ланки на одиничну імпульсну функцію, подану на його вхід. Одинична імпульсна функція або дельта-функція являє собою похідну від одиничної ступінчастою функції? = 1 `(t). Дельта - функція тотожно дорівнює нулю всюди, крім точки t = 0, де вона прагне до нескінченності. Вагова функція об'єкта управління пов'язана з його функцією передачі перетворенням Лапласа наступним чином:
В
Здійснивши зворотне перетворення Лапласа по даній формулі, для заданої функції отримаємо аналітичний вираз ваговій функції:
В
В
Рис.2. Вагова функція.
1.2 Амплітудна і фазова частотні характеристики
Частотні характеристики - формули і графіки, що характеризують реакцію ланки на синусоїдальне вхідний вплив в сталому режимі. p align="justify"> Аналітичні вирази для частотних характеристик отримані шляхом заміни p = j? .
Частотна передатна функція в загальному вигляді являє собою комплексне вираз від дійсної змінної ? :
В
де - речова складова
- уявна складова
