етр - задане значення параметра об'єкта;
? - сигнал неузгодженості; - сигнал регулятора;
? н - номінальне значення коефіцієнта відкриття РВ ІУ;
? ? - відносне зміна значення коефіцієнта відкриття РВ ІУ;
? - відносне обурення;
ОР - об'єкт регулювання;
СУ - згода пристрій;
АЛЕ - нуль орган;
З - задатчик;
ПІД - ПІД регулятор;
ІУ - Виконавчої пристрій.
Модель САР витрати представлена ​​на малюнках 9-10.
В
Малюнок 7 - Модель САР витрати
В
Рисунок 8 - Блок PID (ПІД - ПІД регулятор)
В
Рисунок 9 - Блок IU (ІУ - виконавчий пристрій)
Функціональна схема електроприводу (блок Privod)
В
Рисунок 10 - Функціональна схема блоку електроприводу (блок Privod)
СУ - згода пристрій, на вхід якого надходить керуючий сигнал у вигляді напруги -10 ... +10 В.
ЕД - електродвигун змінного струму на вхід якого надходить струм напругою 0 .. 380 В, а на виході формується частота обертання валу двигуна в діапазоні -25 .. +25 об/сек;
Р - редуктор (встановлюється передавальне число);
ПШ-привід штока крана, на вході - кут повороту вихідного валу редуктора, на виході - переміщення штока крана.
В
Малюнок 11 - Блок Privod (електропривод)
4. Результати моделювання
пар витрата автоматичний регулювання
Будуємо графіки залежностей для різних налаштувань PID - регулятора.
В
Рисунок 12 - Налагодження PID - регулятора при P = 20, I = 10, D = 0
В
Малюнок 13 - Налагодження PID - регулятора при P = 20, I = 10, D = 5
В
Малюнок 14 - Налагодження PID - регулятора при P = 20, I = 4, D = 0
В
Малюнок 15 - Налагодження PID - регулятора при P = 50, I = 4, D = 0,5
В
Рисунок 16 - Налагодження PID - регулятора при P = 50, I = 5, D = 0
В
Рисунок 17 - Налагодження PID - регулятора при P = 8,25, I = 0,0135, D = 0,15
Таблиця 1 - Налагодження регулятора
№ РIDВремя регулювання, сПеререгулірованіе,% Статична помилка, В° СПрімечаніе12010040500, 2Сістема НЕ устойчіва22010540430, 17Сістема НЕ устойчіва320403520, 02На грані устойчівості45040, 53010,01 Система устойчіва550503710, 01Сістема устойчіва68, 250,01350,152500 Система ...
