ланки ED:
(1.16)
Кутові швидкості зведемо в таблицю 1.1
Таблиця 1.1 - Швидкості точок і ланок механізму
V А
V В
V E
V D
w 2
w 3
w 4
мм/с
мм/с
мм/с
мм/с
Радий/с
Радий/с
Радий/с
0.54
0.3
0.21
0.12
5.25
1.75
5.16
Vs 1
Vs 2
Vs 3
Vs 4
Vs 5
-
-
мм/с
мм/с
мм/с
мм/с
мм/с
-
-
0.12
0.22
0.25
0.13
0.12
-
-
Масштабний коефіцієнт плану швидкостей
1.2.2 Визначення прискорень точок і ланок механізму
Для визначення прискорень точок застосовуємо метод планів прискорень. Побудова плану прискорень починаємо з ведучого ланки механізму, враховуючи, w - постійна величина. Тоді прискорення точки А провідного ланки:
м/с 2 , (1.17)
Визначення масштабного коефіцієнта плану прискорень проводиться таким чином:
м/с 2. мм, (1.18)
де p а а - довжина вектора в мм.
Векторне рівняння плоскопаралельного руху ланки АВ з полюсом в точці А мають вигляд:
(1.19)
де - нормальна складова прискорення точки В в її відносному русі навколо точки А;
- тангенціальна складова прискорення точки В в її відносному русі навколо точки А.
У цій векторній сумі прискорення точки А відомо, нормальна складова прискорення руху точки В відносно точки А направлено від точки В до точки В і одно:
, (1.20)
А його довжина на плані прискорень вважається з урахуванням масштабного коефіцієнта за формулою:
, (1.21)
На плані прискорень з точки а вздовж ланки АВ проводимо вектор довгою NВА. Про третій становить векторного прискорення відомо тільки напрямок - перпендикулярне ланці. Тому на плані прискорень з кінця вектора n ВА проводимо перпендикулярну лінію.
Прискорення точки D знайдемо з ланки ED. Тоді прискорення точки D дорівнює:
(1.22)
У векторному рівнянні 1.22 перший доданок відомо, другий направлено від точки вздовж ланки і чисельно одно:
м/с (1.23)
Довжина відрізка на плані прискорень:
1.3 мм (1.24)
Знайдемо прискорення a D з ланки ED:
(1.25)
м/с (1.26)
(1.27)
Значення прискорень точок і ланок занесені в таблицю 1.2.
Кутові прискорення розраховуються за формулами:
(1.28)
(1.29)
(1.30)
Для визначення центру мас aS 1 ланки ОА знайдемо на плані прискорення точку S1, за умовою вона лежить по середині ланки, тому:
м/c 2 (1.31)
Аналогічно знаходимо центри мас інших ланок:
(1.32)
(1.33)
(1.34)
(1.35)
Прискорення точок занесемо в таблицю 1.2.
Таблиця 1.2 - Прискорення точок і центрів мас кутові прискорення ланок механізму
а А
а В
а Е
а D
E 2
E 3
E 4
мм/с 2
мм/с 2
мм/с 2
мм/с 2
1/с 2
1/с 2
1/с 2
12.07
12,8
9,2
11,5
295
220
65
a D
a S2
a S3
a S4
-
<...
