ustify">?, а по абсцис lg ? в декадах. Вид фазової приватної характеристики визначаємо за таблицею 1.
Таблиця 1. Частотні характеристики ланок. p> Тип звенаФазовая частотна характеристикаАпериодическое 1-го порядкаКолебательное ланка
В
Запишемо вирази для кожної ланки, що входить в задану САУ:
В В В В В
Підсумкове вираз фази для всієї системи виглядає наступним чином:
В В
Розрахунок проведемо у програмі MathCAD
Підставивши значення? отримаємо наступні результати:
Табл.2 Логарифмічна фазочастотная характеристика
?, c -1 ? (?) , град lg? Характеристики наведені на рис.6.
Умови стійкості Критерію Найквіста не виконуються, отже, дана САУ не є стійкою.
1.2 Визначення помилки заданої САУ в сталому режимі
В
Рис.7 Структурна схема заданої САУ, побудована щодо помилки
Необхідно знайти передавальну функцію помилки з управління:
В В В В В В В
а) Задана САУ нестійка за критерієм Гурвіца тому визначник Гурвіца і один з його головних діагональних мінорів менше нуля.
Задана САУ нестійка за умовою Найквіста в логарифмічних координатах т.к.прі зміні частоти від 0 до? ЛФЧХ перетнула лінію 180 В° ліворуч від частоти зрізу. p> б) Статична помилка більше допустимої, це не задовольняє заданій умові.
в) Щоб САУ була стійкою і задовольняла заданим вимогам, необхідно привести САУ до стійкого стану і ввести коригуючий пристрій в систему.
2. Синтез системи автоматичного управління
Синтез - це вибір структури і параметрів системи так, щоб вона задовольняла заздалегідь поставленим вимогам, при цьому пред'являються як загальноінженерні вимоги щодо ваги, габаритів, надійності, вартості і т. д., так і специфічні вимоги щодо динамічних властивостей системи.
При проектуванні автоматичних систем доводитися вирішувати такі завдання, як забезпечення стійкості і якості процесу регулювання, мають суперечливий характер. Задовільне рішення першого завдання, відповідне потрібного запасу стійкості, може призвести до незадовільних характеристиках в перехідному процесі або в сталому режимі. Можливий і протилежний випадок, коли реалізація необхідних характеристик якості, наприклад пов'язана з підвищенням точності в сталому типовому режимі, супроводжується надмірним зниженням запасу стійкості. Протиріччя між двома завданнями особливо наочно проявляється, якщо робит...
