y"> Інтегральний закон
Пропорційно - інтегральний закон
Пропорційно - диференціальний закон
Пропорційно - інтегрально - диференціальний закон
Пропорційний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
(t) = K1 * D y (t)
Будь регулятор стосовно об'єкту, що є незмінною частиною системи, можна вважати послідовним коригувальним ланкою, тому для визначення впливу регулятора на систему знайдемо його передавальну функцію і визначимо, до яких типовими динамічним ланкам його потрібно віднести:
(p) = x (p)/ D y (p) = K1
Пропорційний регулятор відноситься до безінерційним ланкам і забезпечує гарні динамічні властивості системи.
Інтегральний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
В¶ x (t)/ В¶ t = K1 * D y (t) (p) = x (p)/ D y (p) = K1/p
Інтегральний регулятор відноситься до інтегруючим ланкам і забезпечує гарні статичні властивості системи, але погіршує при цьому динаміку систему.
Пропорційно - інтегральний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t) = K1 * D y (t) + K0 * (p) = K1 + K0/p
Пропорційно - інтегральний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного, інтегруючого і пропорційно - диференціюючого ланок. Покращує і статику і динаміку системи. p align="justify"> Пропорційно - диференційний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t) = K1 * D y (t) + K2 * В¶ D y (t)/ В¶ t (p) = K1 + K2 * p
Пропорційно - диференційний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного і пропорційно - диференціюючого ланок. Покращує динаміку системи, вносячи при цьому статичну помилку в систему. p align="justify"> Пропорційно - інтегрально - диференційний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t) = K1 * D
