="justify"> y (t) + K2 * + K3 * В¶ D y (t)/ В¶ t
W (p) = K1 + K2/p + K3 * p
Пропорційно - інтегрально - диференційний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного ланки, інтегруючого ланки і пропорційно - диференціюючого ланки другого порядку. Покращує як статику, так і динаміку системи. br/>
1.1.2 Моделювання об'єкта управління
Під моделюванням якого - або об'єкта, розуміється відтворення і дослідження іншого об'єкта подібного оригіналу у формі, зручній для дослідження, і перенесення отриманих результатів на модельований об'єкт. При цьому об'єкти вважаються подібними, якщо характеристики процесів, що протікають в будь - якому з них відрізняються від відповідних характеристик іншого об'єкту цілком визначеними і постійними коефіцієнтами протягом одного процесу. p align="justify"> Існують різні методи моделювання:
геометричне моделювання
фізичне моделювання
моделювання методом прямих аналогій
математичне моделювання
напівнатурні моделювання
Кожен з методів має свої плюси і мінуси. Застосування конкретного методу обумовлено досліджуваної системою та умовами її роботи. p align="justify"> У цій роботі розглядається тільки математичне моделювання. При математичному моделюванні в якості об'єкта моделювання виступають вихідні рівняння, що представляють математичну модель об'єкта, а як модель системи виступають ті процеси, які відтворюються на ЕОМ і вирішують по заданим рівнянням поведінка окремих компонентів і їх взаємозв'язок у системі. p align="justify"> Моделювання на обчислювальних машинах часто називають аналоговим і цифровим моделюванням. Імітаційне моделювання розглядають також як керований експеримент, що проводиться не так на реальному об'єкті, а на моделі подібної оригіналу. У цьому випадку оцінюється поведінка окремих компонент, що входять в систему в умовах спрямованого експерименту: заданих вхідних координатах збурень, параметричних і зовнішніх випадкових впливів. p align="justify"> Моделювання ланок
Інерційне ланка першого порядку.
У динаміці описується диференціальним рівнянням першого порядку, яке може бути до виду:
В
де T - постійна часу ланки; - статичний коефіцієнт передачі ланки;
У операторної формі рівняння має вигляд:
Т py (p) + y (p) = kx (p)
А передатна функція знаходиться як:
В
Перехідна характеристика в операторській формі:
Значення вихідного сигналу інерційної...
