.001568475487227 e +000 - 7.636819883138676e +000 i=
1)
Де оригінал:
)
Оригінал:
)
Де оригінал:
Імпульсна перехідна функція:
Виділимо складову знайденої функції, відповідну домінуючим полюсів:
І визначимо її графік:
частотний система полюс канонічний
Код програми:
>> T=0:0.001:3
>> y1=3.78 * exp (- 2 * T). * cos (7.63 * T) - 7.22 * exp (- 2 * T). * sin (7.63 * T)
>> ys=3.66 * exp (- 22.4 * T). * cos (284.56 * T) - 0.48 * exp (- 22.4 * T). * sin (284.56 * T) +0.228 * exp (- 31.49 * T) +3.78 * exp (- 2 * T). * cos (7.63 * T) - 7.22 * exp (- 2 * T). * sin (7.63 * T)
>> plot (T, y1, T, ys), grid
. Встановлення укладення про стійкість замкнутої системи, визначення запасів стійкості
За критерієм Найквіста, для асимптотичної стійкості замкнутої системи необхідно і достатньо, щоб ЛФЧХ розімкнутої системи в області частот, де ЛАЧХ позитивна, брала значення - 180? парне число раз або не приймала цього значення, отже, дана система стійка, т.к. ЛФЧХ не приймала значення жодного разу в області частот, де ЛАЧХ позитивна.
Використовуючи функцію
>> u=w / (1 + wh)
>> [g f wg wf]=margin (u)
в пакеті Matlab визначимо:
-запас стійкості по фазі f і відповідна частота wf:
=2.823307323792499e +001, wf=8.346297244453146e +000
запас стійкості по амплітуді g і відповідна частота wg:
=1.297454986821580e +001
20 * lg (g)=20 * lg (1.297454986821580e +001)=22,2688, wg=2.843965094048663e +002
Запас стійкості по фазі визначається на частоті, при якій ЛАЧХ приймає значення 0.
Запас стійкості по амплітуді визначається на частоті, при якій ФЧХ приймає значення - 180?.
Побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи, використовуючи МАТЛАБ bode (u):
. Побудова логарифмічної амплітудно-частотну характеристики замкнутої системи, визначення смуги пропускання системи, резонансної частоти, показника колебательности
Використовуючи програму МАТЛАБ:
>> s=tf («s»);
>> w=(250 * (0.1 * s +1)) / (s * (0.75 * s +1) * (0.000441 * s ^ 2 +0.0105 * s +1))
>> h=(0.14 * s ^ 2) / (0.26 * s +1)
>> u=w / (1 + w * h)
>> ui=1 / ((1 / w) + h +1)
>> bode (ui)
Показник колебательности:
Резонансна частота:
.
-
Смуга пропускання:
.
.
Частота зрізу:
.
.
Час регулювання:
7. Знайти рівняння стану і виходу замкнутої системи. Перевірити властивості спостереження та управлiння цих варіантів
Код програми:
>> A=[159948816.4 15438259.76 2902751.12 83237 79.97 1;
.76 2902751.12 83237 79.97 1 0;
.12 83237 79.97 1 0 0;
79.97 1 0 0 0;
