an> 0 );
L - колісна база ПА, м.
J УПР = (((0,6 2 - 0,02 2 )/tg 40 - 0,02) 4.347. cos 40. 9,8) < span align = "justify"> 1/2 = 3.79 м . з -1
Якщо ПА рухається зі швидкістю більшою, ніж J УПР , то керовані колеса будуть прослизати в поперечному напрямку і поворот їх на ще більший кут не змінить загального напрямку руху.
Граничний радіус повороту при еластичних шинах - R Е (м) визначається як:
R Е = L/(tg ( q - s 1 < b align = "justify">) + tg s 2 ) , (48)
де s 1 і s 2 - кути відведення коліс, відповідно, передньої і задньої осі, град:
s 1 = F s 1 / ГҐ k УВ ;
s 2 = F s 2 / ГҐ k УВ , (49)
де k УВ - коефіцієнт опору відведенню одного колеса:
для вантажних k УВ = < span align = "justify"> 800 ... 1500 Н . град - 1 .
Граничні значення бічних сил на колесах передньої - F s
