ами побудови систем підпорядкованого регулювання, можна представити структурну схему системи векторного керування АД (рисунок 1.16.2.2), що дозволяє здійснити регулювання переміщення НВ і потокозчеплення ротора.
Регулятор положення виконаний нелінійним (НРП) і має параболічну структуру, що складається з трьох ділянок. Крім того в регуляторі стану передбачена електрична синхронізація правого (ПНВ) і лівого (ЛНВ) натискних гвинтів. Цього досягається введенням додаткового регулятора перекосу натискних гвинтів. Кожен гвинт володіє своїм індивідуальним НРП, а регулятор перекосу є спільним. Завдання на становище на кожен НВ береться як напів-сума завдань на положення ЛНВ і ПНВ, для того щоб підтримати сталість, тобто незмінність сигналу завдання (за рахунок його середньоарифметичного значення). Така напів-сума подається на вхід кожного РНВ (РПНВ і РЛВН). Якщо в системі відсутній реальний перекіс, тобто різниця між фактичними значеннями положення обох гвинтів, то при необхідності (різні технологічні завдання) можна створити штучний перекіс - подавши на 2-ий суматор регулятора перекосу сигнал «додаткового завдання на перекіс». Сигнал з виходу регулятора перекосу подається на відповідні суматори РПНВ і РЛНВ (тобто одне і те ж значення), але різної полярності. Тобто зменшуючи або збільшуючи сигнал завдання на переміщення того чи іншого НВ, т.о. забезпечується синхронізація НВ. З виходів НРП сигнал надходить на РС, виступаючи завданням на швидкість. І зовнішній, і внутрішній регулятори швидкості і струму відповідно виконані на базі функціональних блоків за допомогою ряду програмованих параметрів. Структурна схема таких блоків приведено малюнку 1.17.3.1, а основні параметри наводяться далі в таблиці 1.17.3.1-5. Особливістю РС є той факт, що ослаблення поля можливе лише за скалярному управлінні в розімкнутої системі управління.
На запропонованої же структурній схемі є велика кількість перехресних зв'язків, які з одного боку досить сильно ускладнюють схему за рахунок збільшення додаткових математичних обчислень і збільшення ймовірності появи неточностей і похибок в обчисленнях, до того ж ускладнює процес програмне моделювання системи управління. З іншого боку, внутрішні зв'язки утворюють так званий контур формування ЕРС, наводимой в статорі:
(1.16.2.4)
де ЕРС самоіндукції ланцюга статора (або падіння напруги на індуктивному опорі статора), а ЕРС обертання, наводимая в статорі потокозчеплення ротора. З урахуванням цього напруга на статорі буде описуватися наступними виразами:
(1.16.2.5)
Тому прагнуть виключити вплив контуру ЕРС, з тим, щоб наблизити вище наведені рівняння до приводів постійного струму. Що полегшує структуру побудови системи управління.
1.15.3 Розрахунок параметрів об'єкта регулювання
На малюнку 1.16.3.1 представлена ??спрощена структурна схема об'єкта регулювання, далі наведено розрахунок основних його параметрів.
Малюнок 1.16.3.1 - Структурна схема об'єкта регулювання
Індуктивність розсіювання обмотки статора двигуна
мГн, (1.16.3.1)
де - індуктивний опір розсіювання фази статора, Ом;
с - 1 - кутова швидкість холостого ходу;
- номінальна частота напруги живлення двигуна, Гц;
- число пар...
