и точки перетину цих ліній між собою і з початком координат, отримаємо фрагмент годографа АФЧХ, що представляє собою криву, яку описує кінець вектора W ( j ? ) при зміні частоти у вибраному діапазоні частот.
Інший спосіб побудови годографа АФЧХ заснований на використанні полярних координат, для чого на комплексній площині через початок її координат проводять ряд ліній під кутами, взятими з табл. 4 для відповідних частот, і на цих лініях відкладають у довільно обраному масштабі значення модуля Н (?) АФЧХ. Поєднуючи потім кінці векторів між собою і з початком координат, отримаємо шуканий фрагмент годографа АФЧХ.
Частковий годографа АФЧХ, побудованого на підставі даних табл. 4, зображений на рис. 2. br/>В
Рис. 2 Частковий годографа АФЧХ
Для побудови ЛАЧХ, ЛФЧХ і годографа АФЧХ можна скористатися програмою МАТЛАБ. Приклад фрагмента годографа АФЧХ, побудованого із застосуванням цієї програми, зображений на рис. 3 для області частот 1 - 15 рад/с. br/>В
Рис. 3 Частковий годографа АФЧХ, побудованого з використанням програми МАТЛАБ
Лабораторна робота № 1
ДОСЛІДЖЕННЯ ТИМЧАСОВИХ І ЧАСТОТНИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЛІНІЙНИХ САУ
Мета роботи : вивчення основних характеристик і параметрів лінійних систем автоматичного управління (САУ).
Теоретична частина
Лінійною САУ називається динамічна система, поведінка якої в часі описується лінійним диференціальним рівнянням n-ступеня:
a n ? y (n) + a (n-1) ? y (n- 1) + ... + a 1 ? y (1) + a 0 ? y = b m ? x (m) + b (m-1) ? x (m-1) + ... + b 1 ? x (1) + b 0 ? < i align = "justify"> x ,
де a 0 , b 0 , ..., a n , b n - постійні коефіцієнти рівняння;
y - регульована змінна (вихідна функція САУ),
х - вхідна змінна (функція) САУ;
y (i) = d i y ( t )/d t i - i -я похідна функції у , (i = 1, ..., n );
x j = d j x ( t )/d t j
