n="justify"> x ;
2) Т 3 3 ? р 3 ? у + Т 2 2 ? р < span align = "justify"> 2 ? у = [(< i align = "justify"> Т 3 ? р ) 3 + ( Т 2 ? р ) 2 ]? у = До ? x .
Ставлення вихідної величини у до вхідної змінної x в операторної формі є передавальна функція W ( p ) САУ:
W ( p ) = y / x = К /[ ( Т 2? р ) 2 + Т 1? р ];
W ( p ) = y / x = К /[ ( Т 3? р ) 3 + ( Т 2? р ) +2].
Для формалізованого опису динамічних властивостей САУ поряд з диференціальними рівняннями і передавальної функцією W ( p ) використовуються такі способи:
тимчасові функції, що характеризують зміну в часі вихідного сигналу певного виду;
частотні характеристики, що встановлюють залежність між амплітудою і фазою вхідного і вихідного гармонійних сигналів при зміні частоти вхідного сигналу.
До тимчасових характеристиках динамічних ланок відносять перехідну і вагову функції.
Перехідна функція h ( t ) визначає характер зміни в часі вихідного сигналу ланки, якщо вхідний сигнал є одиничною ступінчастою функцією x ( t ) = 1 ( t ): y ( t ) = h ( t )? 1 ( t ) = h ( t ).
Вагова функція g ( t < span align = "justify">) (імпульсна перехідна функція) визначає характер зміни в часі вихідного сигналу ланки, якщо вхідний сигнал є імпульсної функцією x ( t ) = ? ( t ) = 1? (t), яка являє собою похідну від одиничної ступінчастої функції, т . е. її крива на площині охоплює площу, рівну 1:
y ( t ) = g ( t )? ? ( t ) = g ( t )? 1? ( t )
Вагова функція є похідною від перехідної функції. Отже, перехідну функцію h ( t ) можна визначити шляхом аналітичного і графоаналитического інтегрування ваговій функції g ( t ):
g ( t ) = d h ( t
