ристики переходить в параболічну її частина:
; (1.16.3.33)
(1.16.3.34)
Визначимо напругу неузгодженості, при якому регулятор положення заходить в насичення:
,
(1.16.3.35)
Результати розрахунку характеристики регулятора положення наведені в таблиці 1.16.3.1 (в силу симетричності характеристики розрахунок проведено тільки для позитивних значеннях). На малюнку 1.16.3.3 наведена залежність
; (1.16.3.36)
(1.16.3.37)
Таблиця 1.16.3.1 - Характеристики регулятора положення
Uзс, В00, 0310,070,20,350,561? Uп, В02, 363,5567,941010
На малюнку 1.16.3.3 представлена ??нелінійна характеристика регулятора положення, відповідна таблиці 1.16.3.1.
Малюнок 1.16.3.3 - Характеристики регулятора положення
1.15.4 Моделювання системи управління
Моделювання спроектованої і розробленої системи управління в середовищі MATLAB і додатки Simulink. Використовуючи структурну схему системи управління приводом (СУЕП) на малюнку 1.16.4.2, а також розрахунки в пункті 1.16.3 складемо модель СУЕП в пакеті додатки MATLAB Simulink. З цієї ж моделі розраховуються перехідні процеси на ЕОМ за допомогою програми структурного моделювання Simulink. Всі коефіцієнти, використовувані при моделюванні, були розраховані раніше, тому в цьому розділі вони приводитися не будуть.
Структурна схема СПРК також як і наведена раніше структурна схема включає в себе два канали управління: канал керування положенням ротора і канал управління потокозчеплення ротора.
Після моделювання зробимо зняття необхідних осциллограмм.
Іншими словами, переміщення достатньо для досягнення швидкістю і моментом сталого значення. Тому отримана осциллограмма має трапецеїдальний характер.
Якщо говорити про розгін, то завдяки ЗИ ми маємо равноускоренное і равнозамедленно переміщення НВ, яке задається і визначається кутовим прискоренням приводу. Прискорення визначає темп наростання сигналу, тобто «Крутизну» характеристики, який можна регулювати шляхом зміни або постійної часу інтегрування, або зміною обмеження релейного елемента. Застосовуючи ПІ-регулятори (як струму, так і швидкості, а також потоку) ми виграємо за швидкодією, але при цьому жертвуємо досить значним перерегулюванням. Перед сигналом завдання на швидкість стоїть фільтр, тому сигнал по швидкості вийшов практично без перерегулювання, а ось на вході завдання струму, такого фільтра немає, відповідно помітно досить велика перерегулирование по струму. Так як система налаштована на симетричний оптимум, то величина перерегулювання лежить в межах 47%. Але завдяки фільтру на вході ПІ-РС воно не настільки велике і дорівнює
; (1.15.4.1)
Переміщення занадто мало, щоб момент і швидкість досягли усталеного режиму. У зв'язку з цим відбувається зменшення величини перерегулювання, тобто на вельми малих переміщеннях, перерегулюванням в контурі струму можна знехтувати.
1.16 Реалізація системи автоматичного регулювання електроприводу
1.16.1 Загальний принцип управління системи автоматичного регулювання
Зв'язок між випрямляч...
