нціометра (вимірювана величина);
U - напруга на виході датчика;
K ДУ - коефіцієнт передачі датчика.
K ДУ = K ДУ1
В
Рис. 2.2 Структурна схема САР стежить системи
5. Передавальні функції розімкнутої системи WРС (S) і передавальні функції замкнутої САР по задающему впливу - і впливу, що обурює - впливів
Використовуючи правила структурних перетворень, отриману структурну схемуСАР наводимо до вигляду:
В
Рис. 3.1 Структурна схема САР
.1 Передавальна функція розімкнутої системи WРС (S).
Для отримання передавальної функції розімкнутої системи W РС (S ) складемо структурну схему розімкнутої САР. Для цього:
- відпрацьовуються всі впливи та блоки, що не входять в главнийконтур управління;
- розривається головна ОС, і її ланцюг розглядається какпродолженіе прямий ланцюга проходження воздействіяg.
В
Рис. 3.2 Структурна схема розімкнутої САР
Вираз для передавальної функції розімкнутої системи:
W РС (S) = W КЦ (s) В· W ЕУ (s) В· W < span align = "justify"> g (s) В· W р2 (s) В· W дн (s) В· W у2 (s) РС (S) = В· K ЕУ В· В· < span align = "justify"> В· K ДН В· K У2
Для отримання передавальної функції замкнутої системи з будь-якого з впливів необхідно скористатися принципом суперпозиції.
Структурна схема для отримання передавальної функції замкнутої системи по задающему впливу представлена ​​на рис. 3.3.
В
Рис. 3.3 Структурна схема САР по задающему впливу. br/>
Вираз для передавальної функції:
В В
- передавальна функція прямої ланцюга проходження сигналу.
В В
Структурна схема для отримання передавальної функції замкнутої системи по возмущающему фактору представлена ​​на рис. 3.4.
В
Рис. 3.4 Структурна схема САР по возмущающему фактору
Вираз для передавальної функції:
В В
- передавальна функція прямої ланцюга проходження сигналу.
В В
Структурна схема для отримання передавальної функції замкнутої системи помилково регулювання представлена ​​на рис. 3.5.
В
Рис. 3.5 Структурна схема САР помилково регулювання
Вираз для передавальної функції:
В
6. Диференціальне рівняння САР
Отримавши передавальні функції замкнутої системи по задающему впливу і обурює фактору , структурну схему САР, представлену на рис. 3.1 можна представити у вигляді рис. 4.1:
В
Рис. 4.1 Структурна схема САР
Рівняння вихідного сигналу САР в зображенні S
В
Де , - зображення задає g (t) впливу і обурює чинника j (t).
Введемо позначення
В
=> A (s) В· X (s) = B (s) В·...
