b> :
? j 2 (t) = K P2 В· ? j 1 (t)
j 1 - кут повороту вхідного валу;
j 2 - кут повороту вихідного вала;
K P2 - коефіцієнт передачі редуктора Р2 .
W P2 (s) = K P2
Опір Rос
U ОС (t) = K П U ВХ (t)
В
Електронний підсилювач ЕУ
? U 2 (t) = K ЕУ ? U 1 (t)
U 2 - напруга на виході ЕУ;
U 1 - напруга на вході ЕУ;
K ЕУ -коеффіціентусіленія.
В
Корректірующаяцепь КЦ
(T 3 s + 1) (T 4 s + 1)? U 2 (t) = (T 1 s + 1) (T 2 s + 1)? U 1 (t)
де
T 1 = R 6 < span align = "justify"> З
T 2 = R 7 < span align = "justify"> З
T 1 T 2 = R 6 R 7 C 1 C 1
T 3 + T 4 < span align = "justify"> = R 6 C 1 + (R 7 + R 6 )
В
порівнюю підсумовуюче пристрій РСУ
? U ВИХІД (t) = K У2 ? U 2 (t) - K У1 ? U 1 (t)
де
K У2 = R 5 < span align = "justify">/R 2
K У1 = R 5 < span align = "justify">/R 1
Датчик кутових переміщень Rз
? U (t) = K ДУ ? j
j - кут повороту движка поте...
