G (s) + C (s) В· J (s)
Де A (s), B (s), C (s) В· - поліноми ізображеніяs:
A (s) = (a 0 В· s n + a 1 В· s n-1 + a 2 В· s n-2 + ... + a n ); (s) = (b 0 В· s m + b 1 В· s < span align = "justify"> m-1 + b 2 В· s m-2 + ... + b m ); (s) = (c 0 В· s l + c 1 В· s l-1 + c 2 В· s l-2 + ... + c l ).
тоді
(a 0 В· s n + a 1 В· s n -1 + a 2 В· s n-2 + ... + a n ) В· X (s) = (b 0 В· s m + b 1 В· s m-1 + b 2 В· s m-2 + ... + b m )
G (s) + + (c 0 В· s l + c 1 В· s l-1 + c 2 В· s l-2 + ... + c l < span align = "justify">) В· J (s)
Якщо знаменник передавальної функції A (s) прирівняти до нуля, отримаємо характеристичне рівняння замкнутої системи:
A (s) = (a 0 В· s n + a 1 В· s n-1 + a 2 В· s n-2 + ... + a n ) = 0;
Вирішуючи дане рівняння, визначаються коріння характеристичного рівняння s 1 , s 2 , s n-1 , s n . Переходячи від зображень сигналів до їх оригіналів і, заменяяs? p? d/dt, отримаємо диференціальне рівняння САР:
В
j (s) = U З + M C =
В В
Переходячи від зображень сигналів до їх оригіналів і, замінюючи p? s, отримаємо диференціальне рівняння САРследяще...
