сть плану швидкостей), знаходимо на плані точки S 1 - S 5 , відповідні центрам тяжкості ланок. Поєднавши їх з полюсом P V , визначаємо швидкості центрів ваги ланок механізму, м/с:
V S = P V S 1 В· k V ; V S = 52.0, 013 = 0,95
V S = P V S 2 В· K V ; V S = 70,5 Г— 0,013 = 2,7;
V S = V D ; V S = 1,014; (2.19)
V S = P V S 4 В· k V ; V S = 78 Г— 0,013 = 1,014
V S = PvS3 В· kv; V S = 78.0, 013 = 1,014
Користуючись планом швидкостей, визначаємо кутові швидкості ланок
2, 3, 4, з -1 :
;
; (2.20)
;
Кутова швидкість повзуна w 5 = 0, так як він рухається поступально по нерухомій направляє.
Для з'ясування напрямки кутової швидкості ланки АВ вектор швидкості, спрямованої до точки b плану, подумки переносимо в точку В ланки 2 і визначаємо, що він прагне повернути це ланка навколо точки А проти годинниковою стрілкою. За аналогією визначаємо напрямки кутових швидкостей ланок w 4 (проти годинникової стрілки) і w 3 (проти годинникової стрілки).
2.6 Визначення прискорень точок механізму методом планів прискорень
За допомогою планів прискорень можна знайти прискорення будь-яких точок механізму. Для побудови планів прискорень по аналогією з планами швидкостей слід користуватися їх властивостями. Властивості такі само, як і у планів швидкостей, крім третього, де постать, подібна однойменної жорсткої фігурі на плані положень механізму, повернена на кут (180 В° - j Вў) у бік миттєвого прискорення e даного ланки,
де. (2.21)
Оскільки повні відносні прискорення складаються з геометричної суми тангенціальних і нормальних складових, то кінці векторів абсолютних прискорень позначають літерами, відповідними назвою точок.
Вважаючи відомими прискорення шарнірних точок
(А Про = а Про = 0), поміщаємо їх на плані прискорень в полюсі р a . Ланка Про 1 А обертається рівномірно, тому точка А має тільки нормальне прискорення, яке спрямоване по ланці Про 1 А до центра обертання О 1 (див. рис. 2.3; в). Визначаємо його за формулою, м/с 2 :
;. (2.22)
Приймаються (довільно) довжину відрізка, зображує вектор прискорення точки А, рівній 180 мм. Тоді масштаб плану прискорень, м/с 2 Г— мм -1 ,
;. (2.23)
З полюса плану р а відкладаємо паралельно ланці Про 1 А в напрямку від А до Про 1 .
Розглядаючи руху точки В з ланкою АВ, складаємо векторне рівняння:
, (2.24)
в якому прискорення точки А відомо за значенням і напрямком. Визначаємо нормальне прискорення точки В відносно А, м/с 2 ,
; (2.25)
.
Від точки а плану прискорень паралельно ланці АВ в напрямку від точки В до точки А відкладаємо вектор, що зображає прискорення а ВА n , величина якого:
; мм (2.26)
Через точку n 1 проводимо перпендикулярно ланці АВ лінію дії тангенціального прискорення а ВА ф . З точки О 2 плану прискорень паралельно ланці Про 2 В в напрямку від В до Про 2 відкладаємо вектор, що зображає прискорення а ВО2 n , величина якого:
мм (2.27)
Через точку n 2 проводимо перпендикулярно ланці Про 2 В лінію дії тангенціального прискорення а ВО2 ф . На їх перетині вийде точка В - кон
ець вектора зображує прискорення а В точки В механізму, м/с 2 :
. (2.28)
Визначаємо тангенціальні прискорення і відносні в обертанні навколо точок А і О 2 , м/с 2 :
;;
;;
(2,29) <В
Положення точки С на плані прискорень знаходимо по властивості подібності (з пропорції):
; мм. (2.30)
Поєднавши її з полюсом, визначаємо прискорення точки С, м/с 2 :
. (2.31)
Величини прискорень центрів ваги ланок S 1, S 2 , S 3, м/с 2 :
; p>; (2.32)
В
Визначення прискорення точки D розглядаємо руху точки D з ланками СD. Складаємо векторні рівняння:
; (2.33)
Визначаємо нормальне прискорення точки D (прискорення точки З відомо за значенням і напрямком), м/с 2 :
