39;яттю і програмним управлінням, призначений для відтворення рухових і деяких розумових функцій людини при виконанні основних і допоміжних виробничих операціях.
Основною частиною ПР є маніпулятори.
Маніпулятор (М) - це пристрій, для виконання рухових функцій, аналогічних функціям руки людину, з метою проведення різних маніпуляцій з об'єктом.
До маніпуляторам відносяться: механічна рука, автооператори, роботи та ін
За методами управління відрізняються 2 групи маніпуляторів:
біотехнічні, які включають в себе копіюють, командні, напівавтоматичні.
- автоматичні - це з автооператорних, інтерактивним і з перепрограмувальний управлінням.
Маніпулятори в основному складаються з наступних елементів:
задає, тобто створює керуючі сигнали;
- виконавчого, тобто виконує дії за сигналами;
сполучного, тобто передавального сигнали;
працюючого, тобто реалізує заданими сигналами дії на практиці.
У маніпуляторах з копирующим управлінням робочий орган повторює рухи кисті руки оператора, з командним - управляється за допомогою кнопок, рукояток та інші. З напівавтоматичним - управляється за допомогою рукоятки з малої ЕОМ, обчислювачем та інші. Ці маніпулятори не мають пам'яті і працюють тільки з оператором. У маніпуляторах з автоматичним управлінням участь оператора не потрібно. p align="justify"> Промисловий робот може включати в конструкцію одну або кілька рук маніпуляторів і, як правило, один блок ЕОМ. Конструкція руки робота маніпулятора складається з типових модулів, підібраних відповідно до вимог замовника, який повинен визначитися з вантажопідйомністю, точністю позиціонування, ступенем свободи маніпулятора.
Механічна рука може закріплюватися на статичній і рухомий основі. У свою чергу, рухлива версія випускається у варіантах з обмеженою і повною свободою. Пристрої з обмеженням переміщуються по напрямних-рейках, в той час як вільно пересуваються роботи можуть мати гусеничний або колісний привід. Останні, найчастіше, використовуються для роботи за місцем і мають, виключно, дистанційне керування, так як робочі параметри маніпулятора сильно залежать від місця розташування робота на місцевості. p align="justify"> Руху, що здійснюються рукою робота в межах його робочої зони,
називаються регіональними, або переносними, так як вони забезпечують
перенесення об'єкта в потрібну точку. Локальні руху - це переміщення, відповідні рухам кисті руки. Основне призначення - орієнтування об'єкта маніпулювання, тому їх також називають орієнтуючими. Просторовий маніпулятор ...
