10, так як визначальним чинником, в кінцевому підсумку, є жорсткість руки маніпулятора;
- допустимі напруження, для алюмінію = 20 МПа.
мм3
Виходячи з умов роботи (обертання навколо осі Х на 3600) найбільш кращим є перетин у вигляді кільця, представлене на малюнку 7.
В
Малюнок 7 - Кільцевий переріз
Для кільцевого перерізу маємо
,
де - диметр зовнішнього циліндра;
- діаметр отвору.
;
= 89,6 мм
Приймаються = 90 мм, тоді = 80 мм.
Маса ланки дорівнює
,
- питома вага алюмінію, = 0,0027 гр/мм3 (2,7 * 10-6 кг/мм3).
= 4,24 кг
Розподілена навантаження від ваги ланки
Н/м
Перераховуємо ланка 4 з урахуванням розподіленого навантаження:
В
В
В В
В
В В
Момент інерції четвертого ланки:
В
Розрахунок ланки 3.
Схема навантаження третьої ланки зображена на малюнку 8. br/>В
Рисунок 8 - Схема навантаження третьої ланки
P3 = P4 + Pгр;
Pгр = 5? 9,8 = 49 H
P3 = 49 +31,97 = 80,97 Н.
В В
мм3
Виходячи з умов роботи (поступальний рух по осі Х) найбільш кращим є перетин у вигляді прямокутника, представлене на малюнку 9.
В
Рисунок 9 - Перетин у вигляді прямокутника
b = 0,5 h; h = 0,95 h; b = 0,90 b.
Для прямокутного перерізу маємо:
В
= 94мм; h = 178 мм; b = 84 мм. = bh-bh = 188 * 94-178 * 84 = 2720 мм2.
m = V?? = S? l3? ? = 2720? 1750? 2,7? 10-6 = 12,85 кг. <В
Перераховуємо ланка 3 з урахуванням розподіленого навантаження:
В
В
В
В
Момент інерції третьої ланки:
I = b * h Ві/12 - b '* h' Ві/12 = 94 * (188) Ві/12 - 84 * (178) Ві/12 = 12571667 мм4.
Розрахунок ланки 2.
Схема навантаження другої ланки зображена на малюнку 10. br/>В
Рисунок 10 - Схема навантаження другої ланки
P2 = P3 + P3;
P3 = 12,85? 9,8 = 125,93 H
P2 = 80,97 +125,93 = 206,9 Н.
В В
мм3
Виходячи з умов роботи (обертання навколо осі Z) найбільш кращим є перетин у вигляді прямокутника, представлене на малюнку 9.
Для прямокутного перерізу маємо:
В
= 108мм; h = 206 мм; b = 98 мм. = bh-bh = 216 * 108-206 * 98 = 3140 мм2.
m = V?? = S? l3? ? = 3140? 750? 2,7? 10-6 = 6,36 кг. <В
Перераховуємо ланка 2 з урахуванням розподіленого навантаження:
В В
В В
Момент інерції другої ланки:
I = b * h Ві/12 - b '* h' Ві/12 = 94 * (188) Ві/12 - 84 * (178) Ві/12 = 12571667 мм4.
Розрахунок ланки 1.
Схема навантаження першої ланки зображена на малюнку 11. br/>В
Малюнок 11 - Схема навантаження першої ланки
P1 = P2 + P2;
P2 = 6,36? 9,8 = 62...
