,33 H
P1 = 206,9 +62,33 = 269,2 Н.
В В
мм3
4. Міцнісний розрахунок
Для алюмінію [? ] = 20 мПа.
- еквівалентне напруження ланки
? i = Мi/Wpi - Ni/Si;? i = Ti/Wp = 0. br/>
Знайдемо діючі моменти опору:
мм3.
мм3.
мм3.
мм3.
? 4 = М4/W4 - N4/S4 = 121,35? 103/4893 -158,7/1776 = 19,8 мПа.
? 3 = М3/W3 = 121,24? 103/19947 = 4,4 мПа
? 2 = М2/W2 - N2/S2 = 495? 103/21734-218, 3/929 = 19,1 мПа
? 1 = М1/W1 - N1/S1 = 435? 103/40960 -395,7/1359,75 = 10,5 мПа
Всі отримані напруги менше допустимого.
Розрахунок прогинів ланок.
В
Робимо розрахунок для першої ланки: Е = 2? 105 МПа, l1 = 1,75 м,
[?] = 160 мПа.
В
Для четвертого ланки:
В
Висновок
Ця курсова робота дозволяє закріпити знання з курсу В«Теорія машин і механізмівВ» стосовно до просторовим механізмам, що представляють механічну частину маніпулятора. У ході виконання курсової роботи був проведений структурний аналіз заданої конструкції маніпулятора. Були виконані основні завдання курсової роботи. p> Зроблено кінематичний аналіз механічної частини маніпулятора. Складено векторні рівняння для визначення положення схвата маніпулятора при відомих довжинах ланок і їх переміщеннях. Використовуючи тензерно-матричний метод визначені основні параметри зони обслуговування. Складено векторні для визначення кутових і лінійних швидкостей і прискорень ланок, кінематичних пар і схвата маніпулятора. Використовуючи тензерно - матричний метод визначили швидкості і прискорення для розрахункового положення маніпулятора. Для розрахункового положення маніпулятора побудовані плани швидкостей і прискорень. Проведено силовий аналіз заданої конструкції маніпулятора. p> поведемо міцнісний розрахунок ланок маніпулятора. Визначено геометричні характеристики поперечних перерізів з урахуванням характеру і виду навантаження. Знайдено маси ланок. p> Визначено переміщення схвата маніпулятора від дії сил тяжкості, ваги вантажу і сил інерції вважаючи, що кінематичні пари є абсолютно жорсткими і не вносять похибка в деформацію всього механізму. На основі отриманих даних робимо висновок про готовність ланок маніпулятора з отриманими формами і розмірами витримати критичні навантаження. Маса всього маніпулятора вийшла 38,3 кг, що для досить великих розмірів небагато. p> Даний розрахунок служить базою для вироблення навичок проектування і розрахунку подібних пристроїв, але він є лише орієнтовним розрахунком, оскільки не враховувалися маси приводів і двигунів, встановлених на ланках.
Список літератури
1. Артобольовський І.І. Теорія механізмів і машин. - М.: В«НаукаВ», 1975.
2.
