/i> -го ланки в поточний і початковий моменти часу.
Для спрощення рішення рівняння і дослідження руху механізму при розрахунках реального механізму його замінюють динамічною моделлю, яка представляє собою дволанковий одномасової механізм, що складається із стійки та рухомого ланки.
Будемо використовувати динамічну модель механізму, яка характеризується наведеною масою m пр і наведеної силою F пр . Тобто в основу моделі покладено ланка приведення ОА (ланка 3), що володіє наведеної масою і вчиняє обертальний рух під дією прикладеної до нього наведеної сили.
В
Рис. 4.1 Замкнутий векторний контур
Загальний вигляд формули для наведеної сили в т. А має вигляд:
, (4.2)
де V r - відносна швидкість т.А; V A - абсолютна швидкість т.А; F дв і F тор - рушійна і гальмує сили, що діють на шток, які визначаються за графіком рис. 1.2. Для другого положення F дв = 37.5 Н і F тор = 0 .
Для визначення ставлення скористаємося методом замкнутих контурів. Запишемо рівняння замкнутості для контуру ВОА (рис. 4.1) і спроеціруем його на осі координат:
. (4.3)
Проекція на вісь x:
; (4.4)
Проекція на вісь y:
. (4.5)
Продиференціюємо рівняння (4.4):
або
.
Повернемо систему на кут j 1 :
або
. (4.6)
Таким чином, підставляючи (4.6) в (4.2), маємо:
. (4.7)
Для другого положення кут f 3 = 227 0 , а невідомим залишається тільки кут f 1 . Визначимо його. За теоремою косинусів для трикутника АОВ запишемо:, звідки
. (4.8)
Для визначення змінної величини l 1
