тійна часу диференціювання
. Пропорційно інтегральний диференційний регулятор. p> Рівняння пропорційно інтегрального диференціального регулятора має вигляд:
В
Типові оптимальні процеси регулювання.
Характеристика перехідного процесу, а наступне якість регулювання визначається в даних умовах виборним законом регулювання, так і настройки регулятора. При різних налаштуваннях можна отримати різні перехідні процеси, що відрізняються величиною перерегулювання та ін показники якості. Оптимальними характеристикою процесу регулювання і необхідні налаштування регулятора - поняття відносні. Залежно від умов регулювання технологічного процесу (і якості продукції), характеризуються збурень та пристрої апаратури регулювання, визнані різні процеси регулювання. Загалом, випадки рекомендується три процесу регулювання:
. Апериодический (граничний) процес з min часом регулювання. p> Характеризується крім min часом регулювання відсутністю перерегулювання і min регулюючим впливом, тобто min зміною подачі регульованої середовища. Останнє доцільно в тому випадки, коли регульоване вплив для розглянутої величини може впливати на інші величини. br/>В
. Процес з 20% перерегулюванням і min часом першого напівперіоду коливання. p> Процес з 20% перерегулюванням рекомендується в тих випадках, коли припустима відома величина, яка знижує max динамічне відхилення. Min час першого періоду напів-коливання, в якому має місце найбільше місце відхилення від заданого є перевагою, якщо інша частина процесу, де відхилення значень не великі менш істотна або несуттєва зовсім. <В
. Процес з min квадратною площею відхилення (min y2dt). p> Характеризується найбільшим перерегулюванням (40-45%) і часом регулювання, найбільшим регулюючим впливом. Йому властиво найменша величина max динамічного відхилення (? 1)
В
В якості типового оптимального процесу регулювання розглянемо процес з 20% перерегулюванням, а в якості регулятора - пропорційно інтегральний регулятор, тоді згідно методики Копеловеча А.П. з книги В«Автоматичне регулюванняВ»
.3 Дослідження стійкості САР
Стійкість автоматичних систем регулювання.
Замкнутих системах регулювання при появі збурюючих впливів у загальному випадки виникають коливання. Вони можуть бути затухаючими, що не затухаючими, розбіжними (перехідні процеси можуть мати і не коливальний апериодический характер). Системи в яких виникають розбіжні коливання не працездатні при їх застосуванні порушується хід технологічного процесу, що може призвести до аварії. Для опису характеристики введено поняття стійкості. До автоматичним системам регулювання називається стійка, якщо вона виведена зі стану рівноваги після зняття обурює впливу повертаються до колишнього стану рівноваги. Стійкість - внутрішні властивість системи, не залежить від зовнішніх впливів. Перехід від стійкої системи до нестійкої характеризується виникненням НЕ згасаючих к...
