даному пункті визначили і побудували тимчасові характеристики об'єкта управління (далі ЗУ), ЛАЧХ і ФЧХ і визначили особливі точки (нулі і полюси передавальної функції). Як видно з часових характеристик об'єкт управління має гарну перехідною характеристикою, оскільки в динамічному режимі не спостерігаються коливальні процеси та сталий режим встановлюється за допустимий часовий інтервал. Розміщення полюсів передавальної функції ліворуч від уявної осі комплексної площини свідчить про стійкість системи. p align="justify"> Виходячи з отриманих результатів дослідження об'єкта управління, можна сказати, що для даного ОУ вдасться поліпшити характеристики шляхом регулювання.
2. ВИБІР ЗАКОНУ РЕГУЛЮВАННЯ. ВИЗНАЧЕННЯ ПЕРЕДАТОЧНИХ ФУНКЦІЙ СИСТЕМИ
.1 ВИБІР ЗАКОНУ РЕГУЛЮВАННЯ
Структурна схема розробляється системи представлена ​​нижче.
В
Рис. 8. Структурна схема САР
(p) - передавальна функція регулятора; (p) - передавальна функція об'єкта управління; (t) - задає вплив;
? (t) - помилка (відхилення); (t) - керуючий вплив; (t) - рівноваги вплив; (t) - робочий параметр.
У розробляється системі реалізований принцип замкнутого управління (управління помилково або за відхиленням). Суть цього принципу полягає в тому, що на вхід регулятора надходить сигнал помилки ? (t), який являє собою різницю задає впливу x (t) і робочого параметра y (t). Залежно від помилки регулятор виробляє керуючий сигнал U (t), який надходить на виконавчі елементи об'єкта управління.
Регулятор являє собою пристрій управління, яке працює за певним законом регулювання. Існує багато різних законів регулювання, в тому числі лінійні і нелінійні (релейні) закони. Наше завдання полягає у виборі потрібного для нашої системи регулятора. Вимогою до вибору регулятора є найбільше наближення перехідної й імпульсної характеристик до типових впливів, якими є одинична ступінчаста функція 1 (t) і дельта-імпульс. p align="justify"> Для вибору найкращого закону регулювання необхідно досліджувати роботу системи при різних регуляторах.
) П - регулятор (пропорційний закон регулювання):
Передавальна функція: R (p) = K 1 , K 1 = 0,01.
В
Рис. 8. Перехідна характеристика Рис. 9. Імпульсна характеристика
) І - регулятор (інтегральний закон регулювання):
Передавальна функція:, K2 = 0,028.
В
Рис.10. Перехідна...
