ify"> На початкових етапах розрахунку механізму використовуємо кінематичні характеристики, які не залежать від інерційних властивостей ланок і діючих навантажень. КПФ дозволяють досліджувати кінематичні властивості механізму, при цьому значення швидкостей і прискорень точок і ланок можуть бути і невідомі. КПФ не залежать від часу, вони визначаються тільки кінематичною схемою механізму і положенням його ланок. Методи кінематичного дослідження механізмів поділяються на аналітичні, чисельні, векторно-графічні, і графічні. br/>
4.1 Аналітичний метод
До аналітичних методів відноситься метод замкнутих контурів [1]. Суть цього методу полягає у визначенні кінематичних параметрів у вигляді аналітичних залежностей, знайдених на основі умови замкнутості контуру, утвореного ланками механізму. Положення ланок і окремих точок визначається шляхом спільного розв'язання рівнянь, отриманих після проектування замкнутого векторного багатокутника на осі прямокутної системи координат. p align="justify"> Аналіз будови механізму показує, що він складається з основного механізму і СГ 2-го класу 1-го виду, утвореної ланками 2 і 3.
Для вирішення поставленого завдання будуємо замкнутий багатокутник, що складається з довільно спрямованих уздовж ланок векторів, і вводиться система координат, пов'язана зі стійкою.
В
Рис 4.1
Векторне рівняння, що відбиває умова замкнутості контуру ОАВС, має вигляд:
; (4.1)
Проектуємо векторне рівняння на осі координат:
; (4.2)
; (4.3)
Для визначення кутів і необхідно вирішити систему тригонометричних рівнянь. З цією метою використовують штучні прийоми. Один із прийомів побудований на введенні базового вектора, а також кутів,,. p> Координати точок А і С:
, (4.4)
, (4.5)
,;
Довжини проекцій вектора на координатні осі і:
; (4.6)
; (4.7)
; (4.8)
;
;
;
;
;
Кут знаходимо з формули:
; (4.9)
;
Положення векторів і відносно базового вектора визначається кутами і. На підставі теореми косинусів:
; (4.10)
;
; (4.11)
;
З малюнка видно, що,. З урахуванням цих залежностей отримуємо:
;
;
Значення кутів і Таблиця 4.1
В
Знаходимо координати точки:
; (4.12)
, (4.13)
Для визначення аналогів швидкостей ланок диференціюємо систему рівнянь за. Після перетворення отримуємо:
; (4.14)
; (4.15)
Вирішення цієї лінійної системи має вигляд:
; (4.16)
;
; (4.17)
;
Значення передавальних відносин і Таблиця 4.2
Після диференціювання залежностей за...
