і перетворень отримуємо:
; (4.18)
; (4.19)
; (4.20)
Залежність швидкості від кута повороту ведучої ланки наведена в таблиці 4.3.
Значення КПФ. Таблиця 4.3
232862158719890,618181,716469,714762,313063 5. Дослідження руху механізму під дією заданих сил
Рівняння руху механізму з одним ступенем свободи в інтегральній формі записується таким чином:
, (5.1)
де n-число рухомих ланок;
-робота зовнішніх сил, прикладених до - му (рухомого) ланці;
кінетична енергія - го ланки в поточний і початковий момент часу;
Для спрощення рішення рівняння і дослідження руху механізму при розрахунках реального механізму замінюють динамічною моделлю, яка представляє собою дволанковий одно-масовий механізм, що складається із стійки та рухомого ланки. p align="justify"> Будемо використовувати динамічну модель механізму, яка характеризується наведеними сумарним моментом інерції (J S пр ) і наведеним сумарним моментом сил (М S пр ) [1]. Тобто в основу моделі покладено ланка приведення, що володіє наведеним моментом інерції (J S пр ) і вчиняє обертальний рух під дією прикладеного до нього приведеного до осі обертання моменту сил (М S пр ) (Рис.5) [2].
В
Рис. 5.1
5.1 Визначення сумарного приведеного моменту зовнішніх сил
Наведений момент інерції механізму - це умовний момент інерції ланки приведення, кінетична енергія якого дорівнює сумі кінетичних енергій всіх ланок механізму. Напрямок приведеного моменту приймають збігається з напрямком кутової швидкості ланки приведення. p align="justify"> Згідно з визначенням:
, (5.2)
де число сил;
число моментів пар сил.
Використовуючи дану залежність і поняття передавальних функцій швидкостей точок докладання сил і передавальних відносин кутових швидкостей, отримуємо:
; (5.3)
; (5.4)
Значення задаємо таким чином, щоб у підсумку сумарний приведений момент сил корисного опору покривал приведений момент сил шкідливого опору.
повинен бути таким, щоб по закінченню циклу залишалася робота на погашення сил тертя, опору і на забезпечення безударной зупинки механізму.
Значення приведених моментів залежно від кута повороту ведучої ланки наведені в таблиці 5.1.
Таблиця 5.1
