ії, поверхні накладають зв'язку. У загальному випадку на ланка може бути накладено кілька різних зв'язків або, інакше, ланка може утворювати одне або кілька рухомих сполук з іншими ланками (ланкою) (рис. 1.2).
При дослідженні кінематичних властивостей механізмів, ланцюгів і самих цих рухомих сполук доцільно розглядати не сукупність діючих на ланку зв'язків, а кожну зв'язок окремо.
Кінематична пара - це ідеальна утримує зв'язок, між двома рухомими ланками.
Припущення про ідеальність зв'язків у кінематичних парах еквівалентно припущенню:
про правильність форм сполучених елементів, що утворюють пару;
точності розмірів конструктивних елементів, що утворюють пару;
відсутності сил тертя на поверхнях дотику їх елементів.
В В
Рис.1.2. Види рухливих з'єднань ланок: а - з'єднання чотирьох ланок, б-з'єднання двох ланок 0,1,2,3-ланки; А, В, С-зв'язку
При конструюванні машин зазвичай прагнуть забезпечити високу точність їх виготовлення, а також зменшити сили тертя, досягаючи того, що ними можна знехтувати. У цих випадках припущення про ідеальність зв'язків стає допустимим. Практика аналізу та синтезу машин та механізмів з абсолютно жорсткими ланками показує, що для більшості з них гіпотеза про ідеальність зв'язків у механізмах є справедливою.
Кінематичну пару також іноді визначають як рухоме з'єднання двох дотичних ланок, що забезпечує їх певне відносний рух.
Сукупність поверхонь, ліній або точок ланки, які будуть контактувати з іншою ланкою, утворюючи кінематичну пару, називають елементом кінематичної пари.
Поверхні і лінії елементів, що утворюють кінематичну пару, можуть бути як суцільними, так і переривчастими.
кінематичного ланцюга
Ланки, об'єднані між собою за допомогою кінематичних пар, утворюють кінематичну ланцюг. Елементарної двухзвенной ланцюгом є кінематична пара.
Кінематичні ланцюги поділяють:
на прості (рис. 1.3, а), якщо всі ланки ланцюга входять не більше ніж у дві кінематичні пари;
складні (рис. 1.3,6), якщо хоча б одна ланка ланцюга входить більше ніж у дві кінематичні пари;
незамкнуті (рис. 1.3, а, б), якщо в ланцюзі є ланки, що входять тільки в одну кінематичну пару;
замкнуті (рис. 1.3, в), якщо всі ланки ланцюга входять у дві або більше к...
