.
У схематичному вигляді система регулювання з ЦВМ зображена на рис. 4. br/>В
Рис. 4. Система регулювання з ЦВМ
- g1, g2, ..., gn - вхідні дії;
- у1, у2, ..., yn - регульовані величини;
- и1, u2, ... un - вихідні впливу;
- f1, f2, ... , Fm. - Обурення.
Розгляд системи з багатьма регульованими величинами являє собою досить громіздку задачу. Тому надалі обмежимося розглядом випадку, коли ЦВМ вводиться в одиночний контур з одного регульованою величиною в й одним вхідним впливом g. p align="justify"> В даний час для розрахунку систем з ЦВМ широко використовуються z-перетворення і w-перетворення. Використання цих перетворень дозволяє поширити розвинені для розрахунку безперервних систем ефективні частотні методи і на дискретні системи, зокрема на системи з ЦВМ. p align="justify"> 3. Розробка структурної схеми МПС
Структурна схема мікропроцесорної системи має наступний вигляд (рис. 5).
В
Рис. 5. Структурна схема МПС
- g - задає величина (вхідний вплив);
- x1 - регульована величина (вихідний вплив);
- x2 - управляє (регулює) вплив;
- D (z) - алгоритм роботи ЦВМ;
- Wтп (s) - передавальна функція технологічного процесу.
4. Розрахунок параметрів пристрою управління
Передавальну функцію технологічного процесу складемо по диференціального рівняння математичної моделі технологічного процесу. Перейдемо до символічній формі запису диференціальних рівнянь, використовуючи символ диференціювання:
В
Запишемо вихідне диференціальне рівняння в символічній формі:
;
;
.
Коефіцієнт передачі буде дорівнює приватному від ділення коефіцієнта при x1 на коефіцієнт при x2. Далі перейдемо до перетворення Лапласа шляхом заміни p на комплексну змінну s і отримаємо передавальну функцію елемента:
,
де, - перетворення Лапласа (зображення) вихідний і вхідний величин відповідно.
Т.ч. отримаємо таку передавальну функцію:
.
Зробимо визначення алгоритму управління.
Введемо в дану систему два дифференцирующих коригувальних пристрою. Дискретна передавальна функція кожного з них має вигляд:
В
При система буде нестійка (рис. 6).
В
Рис. 6. Перехідна характеристика САР при D (z) = 1
В
Рис. 7. ЛАЧХ нест...
