justify"> RГ? = RЯГ + RДГ + RКГ (3.11)
Рахуємо:
RД? = (RЯД + RДД) + RКД = 0,28914 + 0 = 0,28914 Ом (3.12)
RГ? = RЯГ + RДГ + RКГ = 0,1098 + 0,037942 + 0,006974 = 0,154696 Ом (3.13)
Підставляючи отримані в (3.12) і (3.13) значення в (3.9) отримуємо:
Rя? = RД? + RГ? = 0,28914 + 0.154696 = 0,443836 Ом (3.14)
Сумарна індуктивність ланцюга:
Lя? = LЯД + LЯГ (3.15)
де:
LЯД + LЯГ - індуктивність якоря двигуна і генератора, які обчислюють за формулами:
(3.16)
(3.17)
- кутові частоти обертання двигуна і генератора ()
Рахуємо:
(3.18)
Рахуємо:
RД? = (RЯД + RДД) + RКД = 0,28914 + 0 = 0,28914 Ом (3.12)
RГ? = RЯГ + RДГ + RКГ = 0,1098 + 0,037942 + 0,006974 = 0,154696 Ом (3.13)
Підставляючи отримані в (3.12) і (3.13) значення в (3.9) отримуємо:
Rя? = RД? + RГ? = 0,28914 + 0.154696 = 0,443836 Ом (3.14)
Сумарна індуктивність ланцюга:
Lя? = LЯД + LЯГ (3.15)
де:
LЯД + LЯГ - індуктивність якоря двигуна і генератора, які обчислюють за формулами:
(3.16)
(3.17)
- кутові частоти обертання двигуна і генератора ()
Рахуємо:
(3.18)
(3.24)
У розрахунках приймаємо:
(3.25)
Одержуємо:
(3.26)
Постійна часу обмотки збудження генератора:
(3.27)
Коефіцієнт передачі обмотки збудження генератора:
(3.28)
Кутова частота холостого ходу двигуна:
(3.29)
де ЕРС генератора:
(3.30)
Статична помилка (статизм) об'єкта управління, з урахуванням:
(3.31)
Коефіцієнт передачі двигуна з управління:
(3.32)
Коефіцієнт передачі двигуна по обуренню:
(3.33)
4. Синтез замкнутої САУ
4.1 Виведення рівнянь стану системи
Для забезпечення заданих показників якості розглянутого об'єкта досить синтезувати три зворотних модальних зв'язку за його фізичним змінним. Найбільш зручним для практичних вимірювань і перетворень в керуючі сигнали є величини, Iя, IВГ які слід прийняти за змінні стану об'єкта і синтезувати по них зворотні модальні зв'язку (відповідно до пунктиром на малюнку 1). p> На підставі структурної схеми САУ складемо операторні рівняння її елементів і відповідні їм диференціальні рівняння першого порядку; вирішивши ці рівняння щодо перших похідних, отримаємо рівняння стану об'єк...
