говий режиму. Системи управління з дробленням кроку завдяки поступового зміщення ротора (основний крок дробиться на деяку задану системою управління величину зазвичай 1/8, 1/16 або 1/32) зменшують механічні коливання ротора, зводячи їх нанівець. Переміщення ротора в попношаговом і мікрошаговий режимах показано на рис.4. p align="justify"> кроковий двигун безколекторний обмотка
В
Рис. 4
друге, необхідно пам'ятати, що обмотка двигуна являє собою індуктивність. Отже, струм в обмотці не може змінитися стрибком, а змінюється з деякою швидкістю (див. діаграми, показані на рис.3). Таким чином, при підвищенні частоти комутації обмоток момент ротора зменшується, тому що струм в обмотці не встигає досягти необхідного рівня за час дії керуючого імпульсу. Як вихід з положення використовується підвищення напруги живлення двигуна з одночасним обмеженням струму обмоток на прийнятному рівні. Таке обмеження здійснюється або включеним послідовно з обмоткою двигуна резистором, або спеціальними заходами, при яких при досягненні максимально допустимого струму в обмотці джерело її живлення переводиться в імпульсний режим роботи (саме цей варіант управління струмом показаний на рис.3). Найоптимальнішим варіантом за швидкодією є саме ключова стабілізація струму. Такий метод керування реалізований у великій кількості спеціалізованих ІМС драйверів, наприклад, LMD18245 [5]. p align="justify"> По-третє, має місце обмеження по початковій стартовою швидкості крокової двигуна. Іншими словами, двигун іноді необхідно розганяти до необхідної швидкості. У деяких специфікаціях для крокових двигунів наводяться дві криві залежності моменту від швидкості (мал. 5). p align="justify"> На внутрішній крива (крива старту, або В«pull-in torquеВ») показує, при якій максимальній моменті тертя для даної швидкості кроковий двигун здатний рушити без попереднього прискорення, тобто без розгону. Ця крива перетинає вісь швидкостей в точці, званої максимальної частотою старту. На більш низьких швидкостях кроковий двигун може синхронізувати себе з частотою кроку, подолати тертя і інерцію ротора. Необхідно зауважити (а це часто замовчується виробниками), що цей параметр задається для певного режиму роботи та включення обмоток двигуна (в даному випадку він заданий для полушагового режиму в уніполярному включенні двигуна), а навантаження на двигуні при вимірі цього параметра є фрикційної, а не інерційної. Тобто ротор двигуна штучно загальмований, і тертя під фрикційної муфті зменшує небажані коливання ротора під впливом імпульсу струму в обмотці двигуна, отже, швидкість обертання двигуна буде вище. Режим управління для цього параметра так само важливий, оскільки в попушаговом режимі резонансні явища вже зменшено (мається ще й варіант полушагового режиму управління з компенсацією моменту см. [5])
Зовнішня крива (крива розгону, або В«pull-out torqueВ») показує, при якій максимальній моменті тертя дл...
