ланки 1-го порядку знаходиться за формулою Yn +1 = Yn + Y Вў HT, де НТ - прирощення часу і Y Вў =.
у
Вў HT
yn +1 t
Рис. 2
Инерциальное ланка другого порядку. Коливальний ланка. p> Диференціальне рівняння інерційної ланки другого порядку:
В
в операторної формі:
Т22p2yвих (p) + T1pyвих (p) + yвих (p) = kxвх (p)
Передавальна функція:
В
Ланка запізнювання (безінерційні).
Передавальна функція:
В
Для моделювання запізнювання, як правило, створюється допоміжний масив довжини N (N = t/h, h - крок моделювання), в який відповідно до заданого часу запізнювання t здійснюється вибірка та завантаження координат входять змінних на час запізнювання.
Вихідним значенням ланки є останній елемент черги, при вступі на вхід нового значення всі елементи черги зсуваються вправо, останній втрачається, а в початок записується новий.
.1.3 Опис методу Рунге-Кутта
У обчислювальній практиці найбільш часто використовується метод Рунге Кутта четвертого порядку, що має похибка R ~ (h5),. Метод Рунге-Кутта для диференціального рівняння 2-го порядку виду:
'' == F (x, y, y ')
У цьому методі величини yi +1 обчислюються за такими формулами:
yi +1 = yi +? yi ? yi = h (k1 + 2k2 + 2k3 + k4)/ 6, i = 0, 1, ... k1 = f (xi, yi), k2 = f (xi + h/2, yi + hk1/2), k3 = f (xi + h/2, yi + hk2/2), k4 = f (xi + h, yi + hk3).
1.1.4 Параметрична оптимізація
Інтегральні показники якості служать для аналізу якості процесу регулювання. Оцінка за інтегральним критеріям здійснюється наступним чином:
IAE
При аналізі та синтезі систем використовують узагальнені критерії з урахуванням сигналів помилки і їх похідних, взятих з ваговими коефіцієнтами. При переміщенні симплекса у процедурі оптимізації при пошуку локального екстремуму здійснюється оцінка близькості знаходження до локального екстремуму. Дана ситуація оцінюється шляхом аналізу походження досліджуваних точок і закрутки симплекса. Процедура закрутки симплекса вважається итерацией і після її виникнення здійснюється зміна розмірів симплекса (зменшення) після чого процедура повторюється. br/>
1.1.5 Оцінка динамічних властивостей системи
Якість САР
Стійкість є необхідним, але не достатнім показником САР. При дослідженні систем автоматичного регулювання доводиться вирішувати завдання забезпечення необхідних показників якості перехідного процесу: швидкодії, коливальності, перерегулювання, що характеризують точність і плавність протікання процесу. p align="justify"> Показники якості прийнято визначати...
