теми.
Запішемо систему у вігляді:
В В
Подано імпульс по первом входу, розрахуємо:
В В В В В В В В
Із ВЛАСНА векторів від () і () побудуємо:
В В В В В В
При
Знайдемо передавальні функцію системи:
.
4.2 Пасивні ідентіфікація
Для діскретної формі системи (F, G, C) провести Пасивні ідентіфікацію системи:
Таблиця 7. /Span>
Такт, n
0
1
2
3
4
5
U (n)
0.01
0
0
0.04
0
0
0
0.01
0.02
0
0.03
0
В
Вікорістовуючі матріці системи в діскретній ФОРМІ для завдання значення вектора входу, розрахуємо значення вектора виходе
В
Результати розрахунку занесемо до табліці:
Таблиця 8. /Span>
Такт, n
1
2
3
4
5
6
y (n)
0.117
0.188
0,349
0.68
0.765
0.464
-0.00509
0.03787
0.09342
0.01402
0.12438
0.04577
Тоді
В В
Отже,
5. Конструювання багатомірніх регуляторів, оптімізуючі дінамічні Властивості агрегату
5.1 Конструювання П-регулятора, оптімізую чого систему по інтегральному квадратичному крітерію
Регулятор стану Який оптімізує систему по крітерію:
В
Візначається по співвідношенню: P = LR1 (A, B, Q, R); br/>В В
Притому Q = R = I
В
Так як матриця З є інвертованою, для создания регулятора виходе немає
В
звітність, конструюваті Спостерігач стану-недосяжній стан вічіслюється по Формулі. Відповідно регулятор виходе має вигляд
В
позначені через z завдання значення виходе у і пріпускаючі, что, отрімаємо
В В
5.2 Конструювання компенсаторів Завдання и вімірюваніх збурень
прийнять до уваги, что А = В
В
Если при компенсації збурень и Завдання зчітуваті "вартість" управління, записавши крітерій в віді
,
то компенсатори візначаються перелогових
В
Значення виходе при Дії збурення f в Системі без компенсаторів при z = 0
В
З оптимальною компенсацією
f
В
5.3 Конструювання регулятора з компенсатором взаємозв'язків
В В В В
Отже,
В
Перевірімо чг регулятор Дійсно розчіплює систему, тоб матриця передаточних функцій являється діагональною
В В
,, де,.
Знайдемо
1. p> 2. . br/>
5.4 Конструювання аперіодічного
Аперіодічній регулятор для діскретної системи может буті отриманий Із умови. Запишемо
В В
5.5 Конструювання децентралізованого регулятора
Вікорістовуючі форму Ассе, запишемо:
В В
Відповідно, отрімаємо
,
Розв'яжім рівняння Ляпунова.
T = B
В В
5.6 Конструювання надійного регулятора
Если матриця G моделяє відмові каналів вімірювання, то регулятор находится в віді
В
нехай s = 0.041
В В В
Відповідно, система являеться постійною при любих відхіленнях.
5.7 Конструювання блочно-ієрархічного регулятора
Вікорістаємо регулятор стану и перевірімо чг можна создать послідовність регуляторів стану.
;; ;; <В В В
В В В В В В
Малюнок 14. Схема блочно-ієрархічного регулятора.
5.8 Конструювання регулятора для білінійної МОДЕЛІ
В В В В В В В В
5.9 Конструювання регулятора для нелінійної систем...
