встановлені таким чином, що центр їхньої сфери збігається, виходить шарнір здатний витримувати підвищені радіальні і осьові навантаження, що діють у двох напрямках.
Радіально-упорні шарніри в даній системі автоматичного управління виготовлені в комбінації поверхонь ковзання сталь / композит PTFE. Кільця радіально-наполегливих шарнірів виготовлені із загартованої хромованої сталі і відшліфовані. Покриття поверхні ковзання з композиту PTFE нанесено метод інжекції на внутрішню поверхню зовнішнього кільця. Поверхня ковзання внутрішнього кільця шарнірного з'єднання виконана з твердого хрому і покривається літієвої мастилом.
У даній системі автоматичного управління щелепою робота використовується самозмащувальний шарнір, що не потребує періодичного технічного обслуговування, так як поверхні ковзання цих шарнірів мають спеціальні покриття з сучасних матеріалів, що володіють низьким опором тертю.
Область допустимих робочих температур цих шарнірів лежить в діапазоні від - 40 0 ??С до +75 0 С, але протягом обмеженого часу вони можуть працювати при температурі до 110 0 С. Однак, в цих випадках, при досягненні температури 50 0 С навантаження на шарнірні з'єднання повинна бути знижена.
Передавальна функція об'єкта управління:
де - коефіцієнт передачі, що показує залежність максімалmного відхилення об'єкта управління від максимального ходу штока.
де А - максимальний кут відхилення щелепи робота;
В-максимальне переміщення штока гідроциліндра.
Отже, передавальна функція має вигляд:
2.4 Вибір датчика кута повороту
магніторідинні датчик кута призначений для вимірювання просторових кутів щодо лінії горизонту. Датчик складається з полого циліндричного корпусу, зовні якого намотуються вимірювальні і живлять обмотки. Як чутливого елемента в датчику використовується постійний магніт, зважений в магнітної рідини.
Технічні характеристики магніторідинні датчика кута:
діапазон вимірюваних кутів, град - 90 ... +90;
діапазон робочих температур, - 60 ... +60;
діаметр циліндра, мм 17;
довжина циліндра, мм 55;
маса, г 6;
намагніченість насичення, кА / м 100;
напруженість магнітного поля, А / м 10 Травня.
В якості керуючої середовища присутній магнітна рідина - вода. В якості магнетика - високодисперсне залізо, феромагнітні оксиди Fe 2 O 3, Fe 3 O 4.
Передавальна функція магніторідинні датчика:
де - коефіцієнт передачі;
=0,5 с - постійна часу.
де В-кут відхилення, взятий по модулю;
А - вхідна величина напруги, В.
Передавальна функція тоді прийме вигляд:
3. Розрахунок датчика зворотного зв'язку
магніторідинні датчик кута призначений для вимірювання просторових кутів щодо лінії горизонту. Як чутливого елемента в датчику використовується постійний...
