о значення? Мsin? 0%.
Виконуються всі технічні вимоги.
Визначається лінійна зона роботи: при UВХ=1 В IMAX=57 А, отже для того, щоб IMAX став рівним 72 А, необхідно подати UВХ=1,26 В.
) для внутрішнього астатического регулятора стану з високою швидкодією і зовнішнього по відношенню до нього регулятора з моделлю обурення
Малюнок 7.7 - Перехідна характеристика швидкості.
Малюнок 7.8 - Перехідна характеристика струму.
Оцінюється якість замкнутої САУ:
час регулювання Т р=0,05 с;
час наростання Т Н=0,05 с;
відносна похибка стабілізації швидкості? М=0%;
час відновлення Т В? 0,03 с;
перерегулирование швидкості? =0;
- відносне відхилення періодичної складової від заданого значення? Мsin=0%.
Малюнок 7.9 - Визначення відхилення періодичної складової швидкості від заданого значення.
Виконуються всі технічні вимоги.
Визначається лінійна зона роботи: при U ВХ=1 В I MAX=50,3 А, отже для того, щоб I MAX став рівним 72 А, необхідно подати U ВХ== 1,43 В.
. Синтез задатчика інтенсивності (ЗІ) і струмового відсічення
Необхідно вибрати одну з двох систем управління, отриманих у пункті 7. Вибирається система з внутрішнім регулятором стану і з зовнішнім регулятором з моделлю обурення.
Малюнок 8.1 - Структурна схема задатчика інтенсивності
ЗИ повинен обмежувати струм при формуванні перехідних процесів у «великому», але не повинен знижувати швидкодію системи в «малому» в межах струму 3 · IH.
Щоб вплив ЗИ на швидкодію системи було незначним, вибирається К=1000. (Т ЗИ=1/К=1 мс lt; lt; Т ПП=50 мс).
Для того, щоб максимальний струм не перевищував 3 · IH, потрібно підібрати параметр нелінійності типу «обмеження»? за допомогою моделювання. Пуск двигуна слід здійснювати на максимальну швидкість в найгіршому режимі, тобто при одночасній подачі керуючого U y і возмущаещего М З впливів. Отримано значення? =40.
Малюнок 8.2 - Перехідна характеристика САУ з ЗИ по струму при пуску двигуна на максимальну швидкість
Малюнок 8.3 - Перехідна характеристика САУ з ЗИ по швидкості при пуску двигуна на максимальну швидкість
Малюнок 8.4 - Перехідна характеристика САУ з ЗИ по струму в лінійній зоні роботи
Малюнок 8.5 - Перехідна характеристика САУ з ЗИ по швидкості в лінійній зоні роботи
Як видно з перехідних характеристик САУ, ЗИ обмежує струм при виході з лінійної зони роботи до 72 А (3I H) і двигун розженуться при цьому струмі до максимальної швидкості, але при роботі в лінійній зоні дещо знижуєтьсят швидкодію.
Малюнок 8.6 - Перехідна характеристика по струму при подачі моменту, рівного 4М НОМ
Задатчик інтенсивності дозволяє захистити двигун по керуючому впливу, але не по впливу М С.
Для захисту двигуна при впливі з боку вала двигуна потрібно ввести в систему затриману зворотний зв'язок по струму (струмовий відсічення).
Струмова відсічення складається з нелінійності типу «зона нечутливості», коефіцієнта посилення зворотного зв'язку (для подолання впливу інших контурів він повинен бути достатньо великим, наприклад тисячу) і коригуючого ланки.
Малюнок 8.7 - Структурна схема струмового відсічення
Межі зони нечутливості: ± 3I ном=± 72 А, коефіцієнт підсилення К=1000. Необхідно визначити передавальну функцію коригуючого ланки, для цього потрібно використовувати метод гармонійного балансу: нелінійна частина системи - зона нечутливості, лінійна частина- вся інша схема щодо затискачів нелінійності.
Рівняння лінеаризованого нелінійного елемента:
, при | а |? 72
, при | а | lt; 72
Характеристика зони нечутливості - 1/НН (а) лежить на дійсній осі: починається в точці -? і прагне до - 1. АФЧХ лінійної частини системи не повинна перетинати характеристику - 1/НН (а), щоб в системі не виникали коливання.
Малюнок 8.8 - нескоректована АФЧХ лінійної частини системи
Малюнок 8.9 - Перехідні характеристики САУ по струму і швидкості при нескорректированной АФЧХ
Передавальна функція лінійної частини без корекції:
З малюнків 8.8 і 8.9 видно, що АФЧХ лінійної частини системи перетинатиме характеристику - 1/НН (а), система втрачає стійкість, ...
