ргументу ? (? ср < span align = "justify">)> - 180 o .
При оцінці стійкості САУ необхідно визначити запас стійкості, тобто ступінь віддаленості системи від кордону стійкості. В якості запобіжного запасу стійкості використовується запас стійкості по амплітуді h (? < span align = "justify">) і запас стійкості по фазі ? (? ср ).
Запас стійкості САУ за амплітудою h (? ) дозволяє оцінити критичне значення коефіцієнта посилення системи, при якому вона опиниться на грані стійкості, і визначається на частоті ? у , при якій ? ( ? у ) = - 180 про : h (? у ) = - L (? у ), рис. 6.
В
Рис. 6 Визначення запасу стійкості САУ по амплітуді і фазі на основі використання логарифмічного Критерію Найквіста
Запас стійкості по фазі ? (? ср ) визначається на частоті зрізу ? ср , як: ? (? ср ) = ? (? ср ) + 180 про і показує, на яку величину має зрости запізнювання по фазі в системі на частоті зрізу ? ср , щоб система опинилася на межі стійкості.
Завдання до лабораторної роботи № 2
В
Рис. 7 Структурна схема замкнутої лінійної САУ
Лабораторна робота № 3
ДОСЛІДЖЕННЯ ПОКАЗНИКІВ ЯКОСТІ ЛІНІЙНИХ САУ.
Мета роботи : визначення основних показників якості регулювання САУ з використанням прямих і непрямих критеріїв.
Теоретична частина
Поряд із забезпеченням стійкості САУ, як одного з основних показників працездатності системи, необхідно забезпечити необхідну якість перехідного процесу при східчастих впливах, яке оцінюють по перехідній функції h ( t ), що представляє собою реакцію системи ( у ( t ) = h ( t )) на вхідний одиничне вплив ( х ( t ) = 1 ( t )).
Основними показниками якості перехідного процесу є:
. Час регулювання t p , яке представляє собою відрізок часу від моменту появи одиничного стрибка вхідної величини до моменту досягнення регульованою величиною рівня, рівного 0,95 від сталого значення h у = h ( t ??), тобто y ( t p ) = 0,95? h у
