точки з координатами (-1, j0), то відповідно до частотним критерієм Найквіста при обраному значенні статичного коефіцієнта посилення разомкнутая САУ, будучи охоплена жорсткої негативним зворотним зв'язком, збереже свою стійкість .
В
Рис. 4. Частковий графіка годографа АФЧХ розімкнутої САУ третього порядку при До = 1, відповідний стійкого стану замкнутої САУ
При збільшенні коефіцієнта До точка перетину годографа функції W ( j? ) з негативною дійсною полуосью буде зміщуватися вліво і при перевищенні граничного значення До гр , відповідного кордоні стійкості САУ, буде знаходитися лівіше точки з координатами (-1, j0), як це показано для розглянутої раніше САУ на рис. 5., Але при До = 15. Отже, при значенні статичного коефіцієнта посилення, рівному 15, і охопленні розімкнутої САУ жорсткої негативним зворотним зв'язком, отримана замкнута САУ буде нестійкою.
В
Рис. 5 Частковий графіка годографа АФЧХ розімкнутої САУ третього порядку при До = 15, що показує на нестійкість замкнутої САУ
Отримані висновки, як побачимо нижче, повністю підтвердяться і в разі використання логарифмічного критерію стійкості Найквіста.
Логарифмічна амплітудна частотна характеристика (ЛАЧХ) являє собою залежність логарифмічною функції виду L (? ) = 20 lg [ H (? )] від кругової частоти. Однак при побудові графіка ЛАЧХ по осі абсцис відкладають кругову частоту в логарифмічному масштабі lg (? ), а по осі ординат значення L (? ) в дБ. Так, наприклад, L (? ) = 20 означає, що при проходженні сигналу через ланку на даній частоті його амплітуда збільшується в 10 разів.
ЛФЧХ - це графік залежності частотної функції ? (? ) від десяткового логарифма частоти lg (? ). При його побудові по осі абсцис відкладають частоту в логарифмічному масштабі, по осі ординат відкладають ? ( ? ) в градусах або радіанах.
В обох випадках за одиницю масштабу по осі абсцис приймається декада - це частотний інтервал, відповідний зміни частоти в 10 разів. Вісь ординат при побудові цих характеристик проводять часто через точку (? = 1) яка відповідає початку координат lg (1) = 0.
Для оцінки стійкості САУ за логарифмічною критерієм Найквіста використовуються графіки ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи САУ. Система САУ вважається стійкою, якщо при ? (? ) = - 180 про крива ЛАЧХ перебуває в негативній області: L (? ) = 20 lg [ H (? )] <0. Систему САУ можна вважати також стійкою, якщо на частоті зрізу ? ср , при якій справедливо рівність L (? ср ) = 20lg [ H (? ср )] = 0, значення а...
