- Приведений момент інерції регулюючого органу;- Площа силового циліндра;- Коефіцієнти витрат через золотник.
Малюнок 1.8 - Конструктивна схема механізму управління гідромашини
Залежно від знака неузгодженості між положенням керуючого ланки і положенням регулюючого органу золотник відкривається в ту чи іншу сторону і рідина подається з системи підживлення в один з силових циліндрів механізму управління. При цьому інший силовий циліндр з'єднується з порожниною зливу.
Для ОГМП представляє особливий інтерес МУ з Електрогідропідсилювач, перший каскад якого є перетворювачем електричного вхідного сигналу в керуючий вплив на сервозолотнік. Найпростішим прикладом реалізації такого вхідного каскаду може служити електромагнітний перетворювач (ЕМП).
Однак найчастіше для задоволення вимог до керуючого впливу на сервозолотнік необхідні такі потужності управління, що доцільним стає додавання до ЕМП першого каскаду гідропідсилювача, перетворюючого переміщення електромагніту в перепад тиску. Цей перепад управляє сервозолотніком основного каскаду. При формуванні електричного керуючого сигналу доцільно вводити електричну зворотний зв'язок через операційний підсилювач, за допомогою якого здійснюється підсумовування керуючого сигналу з сигналом зворотного зв'язку і налаштування коефіцієнта управління системи.
Запірно-регулюючим елементом золотникових гідророзподільників є циліндричний золотник 1, який в залежності від числа каналів (підведень) 3 в корпусі 2 може мати один, два і більше пасків (рис.1.9, а). На схемах гідророзподільники позначають у вигляді рухомого елемента, на якому вказуються лінії зв'язку, проходи і елементи управління. Робочу позицію рухомого елемента зображують квадратом (прямокутником), число позицій відповідає числу квадратів (рис.1.9, б).
На рис. 1.10 зображений найбільш актульной для нашого гідроприводу гідророзподільник з електрогідравлічним керуванням і його умовне позначення. Він складається з основного гідророзподільника 2 з гідравлічним управлінням і допоміжного гідророзподільника 1 з електромагнітним керуванням. Основний гідророзподільник управляє потоком робочої рідини гідросистеми, а допоміжний регулює потік управління. Такі гідророзподільники застосовують гидроприводах з дистанційним і автоматичним управлінням при великих витратах і високому тиску в гідросистемі, коли застосування гідророзподільників з електромагнітним керуванням неможливо [16].
а) б)
Малюнок 1.9 - Схема (а) і позначення (б) гідророзподільника
Малюнок 1.10 - Гидрораспределитель з електрогідравлічним керуванням
. 2 Математичне моделювання ОГМП. Основні рівняння
. 2.1 Об'ємний гідропривід
Математична модель об'ємного гідроприводу із замкнутою циркуляцією рідини грунтується на наступних рівняннях [11] [25]:
) Рівняння балансу витрати рідини
Для магістралі нагнітання
де V0 - об'єм рідини в трубопроводі; Е - модуль об'ємної пружності; Pн - тиск у лінії нагнітання; Qп - витрата системи підживлення; Qкл - витрата через запобіжний клапан; Qм - витрата на вході мотора.
де Dм - робочий об'єм, WМ - швидкість,? ом - механічний ККД.
) Витрата через клапан
де Рп - тиск насоса підживлення; РКЛ - тиск настройки клапана.
) Подача насоса
де Dmax - макс робочий об'єм, - кут нахилу диска.
) Для зливний магістралі
де Qм - витрата виході мотора; Qп - витрата підживлення; Qкл - витрата через запобіжний клапан.
) Рівняння рівноваги навантажень [11] [25]:
де момент, генерований мотором; J - момент інерції рухомих частин двигуна; F - коефіцієнт тертя;- Зовнішня статичне навантаження.
. 2.2 Основні рівняння базового механізму
чотириланкова диференціал має дві кінематичні і дві навантажувальні ступеня свободи, тобто його ранг дорівнює 4. Практично це означає, що для опису його кінематики і статики необхідні два рівняння, що зв'язують кутові швидкості основних ланок, і два рівняння, що описують зв'язок між обертаючими моментами, підведеними ззовні до основних ланкам:
де - кутові швидкості основних ланок (1, 2,,); М - обертаючі моменти, підведення ззовні до основних ланкам з боку зовнішніх валів,, 1 і 2, що з'єднуються безпосередньо з основними ланками базового механізму відповідно;- Силові передавальні відносини, рівні (плюс або мінус визначається залежно від напрямку потоку потужності);- ККД при передачі потужності між ланками і 1 в русі щодо знака (аналогі...
