я з виконавчого пристрою (маніпулятора) і пристрої програмного управління.
Маніпулятор промислового робота призначений для виконання всіх його рухових функцій і є багатоланковим механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом, оснащений приводами і робочим органом, а також у загальному випадку - пристроєм пересування. Конструктивно маніпулятор складається з опорних (несучих) конструкцій, маніпуляційної системи, робочих органів, приводу і пристрою пересування. p align="justify"> Каркасні конструкції призначені для розміщення всіх пристроїв і агрегатів промислового робота, а також забезпечення необхідної міцності і жорсткості маніпулятора. Опорні конструкції за своїм виконанням дуже різноманітні і можуть виконуватися у вигляді підстав, корпусів, стійок, колон, металоконструкцій, рам візків, порталів і т.п.
Маніпуляційна система служить для перенесення і орієнтації робочого органу або об'єкта маніпулювання в заданій точці робочої зони і структурно являє собою звичайно багатоланковий просторовий механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом.
Привід необхідний для перетворення енергії, що підводиться в механічний рух виконавчих ланок маніпулятора відповідно до командними сигналами, які надходять від системи управління, і в загальному вигляді містить енергоустановку, двигуни та передавальні механізми.
Пристрій пересування призначено для переміщення маніпулятора або промислового робота в цілому в необхідне місце робочого простору і конструктивно складається з ходової частини і приводних пристроїв.
Система програмного керування (СПУ) служить для безпосереднього формування і видачі керуючих сигналів і конструктивно складається з пульта управління, запам'ятовує, обчислювального пристрою, блоків керування приводами маніпулятора і технологічного устаткування.
Інформаційно-вимірювальна система (ІВС), призначена для збору та первинної обробки інформації для системи управління про стан елементів і механізмів ПР і зовнішнього середовища, конструктивно входить до складу пристрою управління ПР і включає в себе пристрої зворотного зв'язку і порівняння сигналів, а також датчики зворотного зв'язку. [8]
2. Принципи побудови промислових роботів
Узагальнена схема побудови промислових роботів
Узагальнена схема промислового робота являє собою сукупність декількох систем.
Маніпулятор промислового робота призначений для виконання рухових функцій при переміщенні об'єктів у просторі і являє собою багатоланковий механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом. Конструктивно маніпулятор складається з несучих конструкцій, виконавчих механізмів, загарбного пристрої, приводу з передавальними механізмами і пристрою пересування. p align="justify"> Пристрій управління промис...
