Для верифікації схеми використовується інструмент Logic Analyzer.
В
Рис. 13. Результати верифікації систему управління
Отримана тимчасова діаграма збігається з необхідної діаграмою (рис. 11)
8. Складальний креслення маніпулятора в прямокутної правобічної системі координат
В
Висновок
У ході виконання курсового проекту ознайомився з принципами роботи найпростіших роботів і принципами управління різними маніпуляторами. У відповідності із завданням на курсовий проект було розроблено систему управління маніпулятором, який складається з трьох ланок і здійснює процес свердління. Система управління кроковими двигунами, у свою чергу керуючими ланками маніпулятора, була розроблена на жорсткій логіці. У результаті була отримана електрична принципова схема, яка була верифікована в EWB. Результат верифікації (діаграми, отримані аналізатором) збігаються з розрахунковими. Так само за допомогою матриць були розраховані положення робочого органу в усіх точках свердління щодо координат базової точки. p align="justify"> Даний маніпулятор може бути застосований на різних підприємствах, де необхідний процес свердління, що дозволяє підвищити продуктивність праці робітників. Так само даний маніпулятор може застосовуватися як частина більш складного робота. br/>
