и кут BCD = 90 В° кут EFK = 90 В°
.2.2 Визначення основних розмірів механізму
Синтез 4-ехшарнірного механізму 1-4-5-6 проводять за трьома положеннями ланки 5 і відповідним кутах повороту коромисла 4 (рис. 1.1б). Розрахунок ведуть в середовищі Mathcad. Записують координати точки E для трьох положень:
В
В
В
Потім вирішують систему рівнянь:
В В В
З якої визначають значення x D , y D і l DE :
м, м, м
= 0.386 м
Основні розміри знаходять, використовуючи пункти 8 і 9табл. 1.1:
м
м
м
м
м
2.3 Визначення параметрів динамічної моделі
2.3.1 Розрахунок кінематичних передавальних функцій
Задачу про рух багатоланкового механізму машини можна звести до розгляду динамічної моделі машини-умовного ланки, координата якого збігається з узагальненою координатою механізму, кутова швидкість співпадає з кутовою швидкістю ланки приведення, до якого прикладено силовий фактор, еквівалентний системі всіх сил, що діють на механізм, і яке володіє інерційністю, еквівалентної інерційності всіх ланок механізму.
В
Рис. 1.2
Мпр? - наведений сумарний момент від сил
Jпр? - наведений сумарний момент інерції Wпл = 1
Для визначення М пр ? і J пр ? необхідно спочатку визначити кінематичні передавальні функції.
Для розрахунку кінематичних передавальних функцій використовують середу Mathcad. Визначають координати центрів мас S 4 , S 5 і S г і кути повороту ланок 4 і 5 (див. дод. 1). Потім знаходять кінематичні передавальні функції (приклад для точки S 4 і ланки 4):
