>В
Таким чином:
В
З урахуванням цього, передавальна функція об'єкта регулювання:
.
;
.
Бажана передавальна функція системи, налаштованої на технічний оптимум:
.
Приймаються Tm = 0,01756 c, тобто компенсуємо велику постійну часу.
Передавальна функцій регулятора швидкості:
В
Отримали пропорційно - інтегральний регулятор швидкості (ПІ - РС) з наступними параметрами:
В
5. Розрахунок статичних механічних характеристик в замкнутій системі
Розрахуємо статичні механічні характеристики контуру регулювання швидкості.
Для цього отримаємо рівняння механічної характеристики. br/>В
Після перетворення отримаємо:
В
Рівняння статичної механічної характеристики ( р = 0 ) виглядає наступним чином:
.
Помилка регулювання по керуючому впливу:
В
Таким чином, видно, що при = const в статичному режимі помилка по керуючому впливу відсутня. Система по керуючому впливу володіє астатизмом першого порядку. p> Помилка регулювання за збуренням, обумовлена ​​статичним навантаженням електроприводу:
В
У статиці при М з = const система володіє астатизмом за збуренням.
Статичні механічні характеристики.
В
Рис 3.
6. Моделювання динамічних процесів
Моделювання динамічних процесів зробимо з використанням ЕОМ у програмно - методичному комплексі MatLab 6.1.
Для більш реалістичного уявлення процесів в асинхронному двигуні в статичних і динамічних режимах використовуємо опис його математичної моделі в осях a , b :
В
Структурна схема управління двигунами конвеєра представлена ​​на рис.5.
Схема моделі електропривода в MatLab 6.1 представлена ​​на рис. 6,7. p align="justify"> Результати моделювання представлені на стор 22-34.
Закон керування двигуном буде полягати в тому, щоб підтримувати критичний момент двигуна постійним (). Розрахуємо вольт-частотну характеристику, за якою буде працювати електропривод. br/>В
Розрахуємо величину напруги, яку необхідно подати на двигун для отримання різних характеристик.
Для швидкості ротора двигуна рівної рад/с:
В
Тоді при Н В· м напругу
В
В.
Для швидкості ротора двигуна рівної рад/с:
В
Тоді при Н В· м напругу
В
В.
Для швидкості ротора двигуна рівної рад/с:
В
Тоді при Н В· м напругу
<...
